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https://github.com/leggedrobotics/ocs2我将详细介绍位于https://github.com/leggedrobotics/ocs2的OCS2项目,这是一个由leggedrobotics团队开发并维护的开源软件库,专注于开关系统的最优控制(OptimalControlforSwitchedSystems)。以下是对其背景、功能、特点、应用场景及使用方法的全面说明
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在鸿蒙原生开发中,我们normal级别的证书能够使用的权限分为系统授权权限和用户授权权限其中系统授权权限只需要在模块的module.json5中requestPermissions中添加name就可以了,不需要reason等信息描述,但用户授权就需要reason和使用方式,同时在使用时还需要向用户弹框申请;下面时定位权限和网络权限的申请"requestPermissions":[{"name":"
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导语JVM性能监控与调优是一个涵盖多个层面的复杂任务,涉及对JVM内部工作原理的理解、性能指标的监控、问题定位与优化策略的实施。以下是学习JVM性能监控与调优时应关注的主要技术点1.JVM基础知识JVM性能监控与调优之JVM基础知识在进行JVM性能监控与调优之前,深入理解JVM的基本知识是至关重要的。以下概述了JVM性能监控与调优所需掌握的核心基础知识:1.JVM内存区域划分堆内存(Heap):存
- 数据标注质量对AI模型质量的影响分析
自由鬼
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上、数据标注质量与AI模型的质量关系数据标注是AI最基础的工作,数据标注的质量决定了AI质量,影响数据标注质量的是数据标注的规则。1、数据标注是AI最基础的工作:数据标注是构建高质量AI模型的基石:数据标注尤其是在监督学习范式下,是AI领域最基础、最关键的工作之一。没有高质量的标注数据,就如同建造高楼大厦没有坚实的地基,AI模型就无法有效地学习和训练,最终的AI质量也就无从谈起。训练数据是AI模型
- DeepSeek API 客户端使用文档
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1.简介deep.py是一个用于与DeepSeekAPI交互的Python客户端封装。它提供了简单易用的接口,支持对话历史管理、日志记录等功能,使得与DeepSeekAPI的交互更加便捷和可靠。2.功能特点简单的接口设计自动管理对话历史完整的日志记录灵活的配置选项异常处理机制3.安装依赖pipinstallopenai4.配置环境在项目根目录创建.env文件:#WindowssetDEEPSEEK
- 【JVM】性能监控与调优概述篇
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大家好,我是白晨,一个不是很能熬夜,但是也想日更的人✈。如果喜欢这篇文章,点个赞,关注一下白晨吧!你的支持就是我最大的动力!文章目录JVM性能监控与调优概述篇背景说明生产环境中的问题为什么要调优不同阶段的考虑调优概述监控的依据调优的大方向性能优化的步骤第一步(发现问题):性能监控第二步(排查问题):性能分析第三步(解决问题):性能调优性能评价/测试指标停顿时间(或响应时间)吞吐量并发数内存站用相互
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HarmonyNext实战:基于ArkTS的跨平台3D图形渲染应用开发引言3D图形渲染是现代应用开发中的一个重要领域,尤其在游戏、虚拟现实和增强现实等场景中。HarmonyOSNext作为新一代操作系统,提供了强大的图形渲染能力,而ArkTS作为其核心开发语言,为开发者提供了高效、简洁的开发体验。本文将深入探讨如何在HarmonyNext平台上使用ArkTS开发一个跨平台的3D图形渲染应用,涵盖3
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Qt+ffmpeg环境搭建各平台常见视频开发库举例:iOS:AVFoundationAudioUnitAndroid:MediaPlayer,MediaCodecWindows:DirectShowLinux:GStreamerFFmpeg库是一个跨平台的视频开发库,还有libVLC也是一个跨平台的视频开发库掌握了其中一个库,也能很快上手其它库,因为音视频解码的原理类似引入FFmpeg库有两种方式
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hello,我又来了!~内存存储1、整数在内存中的存储2、浮点数在内存中的存储3、2中的例题解释1、整数在内存中的存储我们知道:整数的表达式有三种,即:原码、反码和补码。正整数的原码、反码和补码都相同。负整数的三种表达式各不相同。原码:将数值按照负数的形式翻译成二进制得到原码。反码:原码的符号位(首位)不变,其他位依次按位取反就得到反码。补码:反码+1。对整型来说,数据存放的是二进制的补码。原因:
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大家好,我是小张在3.8版本中,Python解释器有近69个内置函数可供使用,有了它们能极大地提高编码效率,数量虽然不少,但在日常搬砖中只用到其中一部分,根据使用频率和用法,这里列出来几个本人认为不错的内置函数,结合一些例子介绍给大家complex()返回一个形如a+bj的复数,传入参数分为三种情况:参数为空时,返回0j参数为字符串时,将字符串表达式解释为复数形式并返回参数为两个整数(a,b)时,
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OhMyZsh会定期更新,提供新功能、优化和Bug修复。如果你想获取最新版本,可以手动更新。方法1:使用官方更新命令(推荐✅)OhMyZsh提供了内置的更新命令,非常简单高效。1.1运行更新命令omzupdate或者upgrade_oh_my_zsh1.2重启Zsh使更新生效execzsh✅这个方法最推荐,因为它:自动拉取最新的OhMyZsh版本更新所有插件不会覆盖你的.zshrc配置方法2:手动
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C#检查系统是否开启Hyper-V在使用C#开发应用程序时,有时需要判断系统是否开启了Hyper-V功能。Hyper-V是Windows系统提供的一款虚拟化技术,以下为你介绍几种在C#中检查系统是否开启Hyper-V的方法。方法一:通过查询系统注册表原理Hyper-V的状态信息会存储在系统注册表中,我们可以通过读取注册表中的相关键值来判断Hyper-V是否开启。示例代码usingMicrosoft
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1、在使用systemctlstartdocker时,一直报错,如下图。试了网上的方法:**a、修改docker.service文件;b、在daemon.json中增加代码,**都不能解决我遇到的情况。2、经过不懈努力,终于找到办法。在/etc/docker文件目录下,找到daemon.json,这个文件是我们在安装时创建的,如果没有的话,使用mkdir/etc/docker&&touchdaem
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力扣202.快乐数链接:link思路这道题可能会遇到无限循环的情况,如何跳出循环是关键,我们可以用哈希表快速查询是否重复出现之前遇到的结果来结束循环。另外对数字的拆解也是解这道题的关键,下面来看题解吧。解:classSolution{publicbooleanisHappy(intn){Setset1=newHashSet0){inttemp=n%10;sum+=temp*temp;n/=10;}
- PowerShell脚本编写
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在Windows开发环境中,PowerShell脚本编写是自动化工作流程的强大工具。PowerShell不仅提供了丰富的命令集来管理Windows系统,还支持脚本编写,允许开发者创建复杂的自动化任务来简化日常开发流程。以下将详细探讨如何使用PowerShell脚本自动化Windows开发工作流程,涵盖环境设置、依赖管理、代码编译、测试执行、部署以及持续集成/持续部署(CI/CD)等方面。一、环境设
- Apache OFBiz路径遍历漏洞(CVE-2024-36104)
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0x01漏洞描述ApacheOFBiz是美国阿帕奇(Apache)基金会的一套企业资源计划(ERP)系统。该系统提供了一整套基于Java的Web应用程序组件和工具。ApacheOFBiz18.12.14之前版本存在命令执行漏洞,该漏洞源于ControlFilter对路径限制不当导致用户能够访问ProgramExport导出功能执行Groovy代码。0x02影响版本ApacheOFBiz<18.12
- Js函数返回值
_wy_
jsreturn
一、返回控制与函数结果,语法为:return 表达式;作用: 结束函数执行,返回调用函数,而且把表达式的值作为函数的结果 二、返回控制语法为:return;作用: 结束函数执行,返回调用函数,而且把undefined作为函数的结果 在大多数情况下,为事件处理函数返回false,可以防止默认的事件行为.例如,默认情况下点击一个<a>元素,页面会跳转到该元素href属性
- MySQL 的 char 与 varchar
bylijinnan
mysql
今天发现,create table 时,MySQL 4.1有时会把 char 自动转换成 varchar
测试举例:
CREATE TABLE `varcharLessThan4` (
`lastName` varchar(3)
) ;
mysql> desc varcharLessThan4;
+----------+---------+------+-
- Quartz——TriggerListener和JobListener
eksliang
TriggerListenerJobListenerquartz
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2208624 一.概述
listener是一个监听器对象,用于监听scheduler中发生的事件,然后执行相应的操作;你可能已经猜到了,TriggerListeners接受与trigger相关的事件,JobListeners接受与jobs相关的事件。
二.JobListener监听器
j
- oracle层次查询
18289753290
oracle;层次查询;树查询
.oracle层次查询(connect by)
oracle的emp表中包含了一列mgr指出谁是雇员的经理,由于经理也是雇员,所以经理的信息也存储在emp表中。这样emp表就是一个自引用表,表中的mgr列是一个自引用列,它指向emp表中的empno列,mgr表示一个员工的管理者,
select empno,mgr,ename,sal from e
- 通过反射把map中的属性赋值到实体类bean对象中
酷的飞上天空
javaee泛型类型转换
使用过struts2后感觉最方便的就是这个框架能自动把表单的参数赋值到action里面的对象中
但现在主要使用Spring框架的MVC,虽然也有@ModelAttribute可以使用但是明显感觉不方便。
好吧,那就自己再造一个轮子吧。
原理都知道,就是利用反射进行字段的赋值,下面贴代码
主要类如下:
import java.lang.reflect.Field;
imp
- SAP HANA数据存储:传统硬盘的瓶颈问题
蓝儿唯美
HANA
SAPHANA平台有各种各样的应用场景,这也意味着客户的实施方法有许多种选择,关键是如何挑选最适合他们需求的实施方案。
在 《Implementing SAP HANA》这本书中,介绍了SAP平台在现实场景中的运作原理,并给出了实施建议和成功案例供参考。本系列文章节选自《Implementing SAP HANA》,介绍了行存储和列存储的各自特点,以及SAP HANA的数据存储方式如何提升空间压
- Java Socket 多线程实现文件传输
随便小屋
javasocket
高级操作系统作业,让用Socket实现文件传输,有些代码也是在网上找的,写的不好,如果大家能用就用上。
客户端类:
package edu.logic.client;
import java.io.BufferedInputStream;
import java.io.Buffered
- java初学者路径
aijuans
java
学习Java有没有什么捷径?要想学好Java,首先要知道Java的大致分类。自从Sun推出Java以来,就力图使之无所不包,所以Java发展到现在,按应用来分主要分为三大块:J2SE,J2ME和J2EE,这也就是Sun ONE(Open Net Environment)体系。J2SE就是Java2的标准版,主要用于桌面应用软件的编程;J2ME主要应用于嵌入是系统开发,如手机和PDA的编程;J2EE
- APP推广
aoyouzi
APP推广
一,免费篇
1,APP推荐类网站自主推荐
最美应用、酷安网、DEMO8、木蚂蚁发现频道等,如果产品独特新颖,还能获取最美应用的评测推荐。PS:推荐简单。只要产品有趣好玩,用户会自主分享传播。例如足迹APP在最美应用推荐一次,几天用户暴增将服务器击垮。
2,各大应用商店首发合作
老实盯着排期,多给应用市场官方负责人献殷勤。
3,论坛贴吧推广
百度知道,百度贴吧,猫扑论坛,天涯社区,豆瓣(
- JSP转发与重定向
百合不是茶
jspservletJava Webjsp转发
在servlet和jsp中我们经常需要请求,这时就需要用到转发和重定向;
转发包括;forward和include
例子;forwrad转发; 将请求装法给reg.html页面
关键代码;
req.getRequestDispatcher("reg.html
- web.xml之jsp-config
bijian1013
javaweb.xmlservletjsp-config
1.作用:主要用于设定JSP页面的相关配置。
2.常见定义:
<jsp-config>
<taglib>
<taglib-uri>URI(定义TLD文件的URI,JSP页面的tablib命令可以经由此URI获取到TLD文件)</tablib-uri>
<taglib-location>
TLD文件所在的位置
- JSF2.2 ViewScoped Using CDI
sunjing
CDIJSF 2.2ViewScoped
JSF 2.0 introduced annotation @ViewScoped; A bean annotated with this scope maintained its state as long as the user stays on the same view(reloads or navigation - no intervening views). One problem w
- 【分布式数据一致性二】Zookeeper数据读写一致性
bit1129
zookeeper
很多文档说Zookeeper是强一致性保证,事实不然。关于一致性模型请参考http://bit1129.iteye.com/blog/2155336
Zookeeper的数据同步协议
Zookeeper采用称为Quorum Based Protocol的数据同步协议。假如Zookeeper集群有N台Zookeeper服务器(N通常取奇数,3台能够满足数据可靠性同时
- Java开发笔记
白糖_
java开发
1、Map<key,value>的remove方法只能识别相同类型的key值
Map<Integer,String> map = new HashMap<Integer,String>();
map.put(1,"a");
map.put(2,"b");
map.put(3,"c"
- 图片黑色阴影
bozch
图片
.event{ padding:0; width:460px; min-width: 460px; border:0px solid #e4e4e4; height: 350px; min-heig
- 编程之美-饮料供货-动态规划
bylijinnan
动态规划
import java.util.Arrays;
import java.util.Random;
public class BeverageSupply {
/**
* 编程之美 饮料供货
* 设Opt(V’,i)表示从i到n-1种饮料中,总容量为V’的方案中,满意度之和的最大值。
* 那么递归式就应该是:Opt(V’,i)=max{ k * Hi+Op
- ajax大参数(大数据)提交性能分析
chenbowen00
WebAjax框架浏览器prototype
近期在项目中发现如下一个问题
项目中有个提交现场事件的功能,该功能主要是在web客户端保存现场数据(主要有截屏,终端日志等信息)然后提交到服务器上方便我们分析定位问题。客户在使用该功能的过程中反应点击提交后反应很慢,大概要等10到20秒的时间浏览器才能操作,期间页面不响应事件。
根据客户描述分析了下的代码流程,很简单,主要通过OCX控件截屏,在将前端的日志等文件使用OCX控件打包,在将之转换为
- [宇宙与天文]在太空采矿,在太空建造
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我们在太空进行工业活动...但是不太可能把太空工业产品又运回到地面上进行加工,而一般是在哪里开采,就在哪里加工,太空的微重力环境,可能会使我们的工业产品的制造尺度非常巨大....
地球上制造的最大工业机器是超级油轮和航空母舰,再大些就会遇到困难了,但是在空间船坞中,制造的最大工业机器,可能就没
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daizj
oracleCONSTRAINT
ORACLE中CONSTRAINT的四对属性
summary:在data migrate时,某些表的约束总是困扰着我们,让我们的migratet举步维艰,如何利用约束本身的属性来处理这些问题呢?本文详细介绍了约束的四对属性: Deferrable/not deferrable, Deferred/immediate, enalbe/disable, validate/novalidate,以及如
- Gradle入门教程
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一、寻找gradle的历程
一开始的时候,我们只有一个工程,所有要用到的jar包都放到工程目录下面,时间长了,工程越来越大,使用到的jar包也越来越多,难以理解jar之间的依赖关系。再后来我们把旧的工程拆分到不同的工程里,靠ide来管理工程之间的依赖关系,各工程下的jar包依赖是杂乱的。一段时间后,我们发现用ide来管理项程很不方便,比如不方便脱离ide自动构建,于是我们写自己的ant脚本。再后
- C语言简单循环示例
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c
# include <stdio.h>
int main(void)
{
int i;
int count = 0;
int sum = 0;
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for (i=1; i<=100; i++)
{
if (i%2==0)
{
count++;
sum += i;
}
}
avg
- presentModalViewController 的动画效果
dcj3sjt126com
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系统自带(四种效果):
presentModalViewController模态的动画效果设置:
[cpp]
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- java 二分查找
shuizhaosi888
二分查找java二分查找
需求:在排好顺序的一串数字中,找到数字T
一般解法:从左到右扫描数据,其运行花费线性时间O(N)。然而这个算法并没有用到该表已经排序的事实。
/**
*
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* 要查找对象
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*/
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- Spring Security(07)——缓存UserDetails
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ehcache缓存Spring Security
Spring Security提供了一个实现了可以缓存UserDetails的UserDetailsService实现类,CachingUserDetailsService。该类的构造接收一个用于真正加载UserDetails的UserDetailsService实现类。当需要加载UserDetails时,其首先会从缓存中获取,如果缓存中没
- Dozer 深层次复制
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最近在做项目上遇到了一些小问题,因为架构在做设计的时候web前段展示用到了vo层,而在后台进行与数据库层操作的时候用到的是Po层。这样在业务层返回vo到控制层,每一次都需要从po-->转化到vo层,用到BeanUtils.copyProperties(source, target)只能复制简单的属性,因为实体类都配置了hibernate那些关联关系,所以它满足不了现在的需求,但后发现还有个很
- CSS规范整理(摘自懒人图库)
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htmlUIcss浏览器
刚没事闲着在网上瞎逛,找了一篇CSS规范整理,粗略看了一下后还蛮有一定的道理,并自问是否有这样的规范,这也是初入前端开发的人一个很好的规范吧。
一、文件规范
1、文件均归档至约定的目录中。
具体要求通过豆瓣的CSS规范进行讲解:
所有的CSS分为两大类:通用类和业务类。通用的CSS文件,放在如下目录中:
基本样式库 /css/core
- C++动态链接库创建与使用
你不认识的休道人
C++dll
一、创建动态链接库
1.新建工程test中选择”MFC [dll]”dll类型选择第二项"Regular DLL With MFC shared linked",完成
2.在test.h中添加
extern “C” 返回类型 _declspec(dllexport)函数名(参数列表);
3.在test.cpp中最后写
extern “C” 返回类型 _decls
- Android代码混淆之ProGuard
rensanning
ProGuard
Android应用的Java代码,通过反编译apk文件(dex2jar、apktool)很容易得到源代码,所以在release版本的apk中一定要混淆一下一些关键的Java源码。
ProGuard是一个开源的Java代码混淆器(obfuscation)。ADT r8开始它被默认集成到了Android SDK中。
官网:
http://proguard.sourceforge.net/
- 程序员在编程中遇到的奇葩弱智问题
tomcat_oracle
jquery编程ide
现在收集一下:
排名不分先后,按照发言顺序来的。
1、Jquery插件一个通用函数一直报错,尤其是很明显是存在的函数,很有可能就是你没有引入jquery。。。或者版本不对
2、调试半天没变化:不在同一个文件中调试。这个很可怕,我们很多时候会备份好几个项目,改完发现改错了。有个群友说的好: 在汤匙
- 解决maven-dependency-plugin (goals "copy-dependencies","unpack") is not supported
xp9802
dependency
解决办法:在plugins之前添加如下pluginManagement,二者前后顺序如下:
[html]
view plain
copy
<build>
<pluginManagement