Ubuntu 安装Ros

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打开终端，输入sudo apt-get update,这个是让我们的ubuntu的source.list保持最新状态

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输入：sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu$(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

此过程是配置ros的package到你的source.list文件，并创建你的key

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之后再次更新下source.list，之后就可以安装ros了。此处直接举例的full版本，开发ros所需要的工具、环境基本一次就安装完成，也可以根据需要安装其他的版本

输入：sudo apt-get update 此为更新必选，下列选一

桌面完整安装 ：(推荐)*ROSrqt, 维兹，机器人-通用库，2D/3D模拟器，导航和2D/3D感知

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

桌面安装：罗斯rqt, 维兹，以及机器人-通用库

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

ROS-基础：(裸骨)ROS包、构建和通信库。没有GUI工具。

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

个人套餐：还可以安装特定的ROS包(用包名的破折号替换下划线)：

sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

G.

sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

如果要查找可用的包，使用：

apt-cache search ros-kinetic

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然后接下来sudo rosdep init和rosdep update，是初始化rosdep。rosdep是你可以轻松地微要编译的源安装系统依赖项，并且需要在ros中运行一些核心组件

输入：suo rosdep init

rosdep update

5环境设置

如果每次启动新shell时，ROS环境变量都会自动添加到bash会话中，这是非常方便的：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

如果安装了多个ROS发行版，~/.bashrc必须仅来源于setup.bash用于当前使用的版本。

如果您只想更改当前shell的环境，则可以键入：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

如果使用zsh而不是bash，则需要运行以下命令来设置shell：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc

source ~/.zshrc

下面一行是安装ros报编译时需要的其他依赖包

输入：sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

6安装完成，验证下：

roscore

如若这样显示，表示成功

示例程序：

打开终端：输入roscore

然后新开一个终端：输入运行rosrun turtlesim turtlesim_node，会打开小乌龟窗口

新开一个终端：输入运行rosrun turtlesim turtle_teleop_key，打开乌龟控制窗口，可使用方向键控制乌龟运动：

选中控制窗口，按方向键，可看到小乌龟窗口中乌龟在运动。

新开一个terminal，运行以下命令，可以看到ROS的图形化界面，展示结点的关系：

rosrun rqt_graph rqt_graph

至此，测试完成，说明ROS安装没有问题

ROS.org传送门(安装教程借鉴处）

此上为我实例安装

有需要可加微信收费安装，不成功不收费。    （20元）

Ubuntu单双系统安装 （30元）