定位、规划路径、导航是解决AGV自主行走的关键

AGV要自主行走主要解决定位（在哪里）、规划路径（去哪里）、导航（怎么去）这三个问题，解决了这三个问题，对AGV自由行走的问题就基本上解决了。

定位、规划路径、导航是解决AGV自主行走的关键

一般导航和定位是相辅相成的关系，传统的定位导航方式是电磁导航和磁条导航。其优点分别是：电磁导航的优点是原理简单、便于控制通讯、成本低；缺点是1.改变、扩充路径需重新铺设导线。2.导引线铺设困难两种。磁条导航的优点是定位精准、成本低；缺点是1.磁条容易破损、需定期维护。2.路径变更需要重新铺设磁带。3.无法智能避让或实时更改任务。二维码导航的优点是定位精准，小巧灵活，便于控制通讯；缺点1.路径需定期维护，如果场地复杂，需频繁更换二维码。2.对场地平整度有一定要求。3.对陀螺仪的精度和使用寿命要求严格。4.价格较高。这几个定位导航方式的优点和局限性非常明显，灵活点的导航定位方案使用二维码、反光板等，还需要人工预设一定特征才能定位。

定位、规划路径、导航是解决AGV自主行走的关键

一、SLAM算法在AGV小车场景中的应用

AGV厂家现在使用的最先进的导航方式——激光雷达+SLAM的定位导航技术

SLAM可以提高移动机器人的自主能力和环境适应能力，实现对未知环境进行定位和导航。还可以在没有周围环境信息的的条件下，让移动机器人通过携带的传感器和对周围环境的感知在运动过程中对自身进行定位，同时还能增量式的构建周围环境地图。

现在SLAM在AGV小车上的应用，不需要先铺设任何轨道，方便升级工厂生产线和变更导航路线，还能实时进行避障，对环境适应力强，更能实现对多量AGV小车的协调控制。

定位、规划路径、导航是解决AGV自主行走的关键

二、激光雷达在AGV小车场景的应用

SLAM对环境信息进行感知主要靠激光雷达和摄像头。其中，激光雷达的AGV小车进行自主定位和建图方法，只是因为他测量精度高，他测距离远，并且不易受外界环境干扰，对AGV小车SLAM定位和建图的传感器是最适合的。

镭神激光雷达+SLAM算法可实现的五大功能有：激光雷达为主传感器的SLAM地图构建、根据地图和场景应用模式下的路径规划学习、根据既定学习路径和工作模式命令进行自主路线巡航、利用激光雷达的防撞功能实现运动过程中的智能多级避障保护、驱动轮和AGV车体不同轴下保持稳定运动控制技术。