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具身智能-查布嘎
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在机械臂解算、深度学习网络等硬件和软件领域中,矩阵运算作为核心数学工具,承担着数据表示、变换、映射和优化的关键作用。以下从具体领域出发,详细总结涉及的矩阵运算及对应的核心知识:一、机械臂解算领域机械臂解算(运动学、动力学分析)的核心是描述“关节空间”与“操作空间”的映射关系,矩阵运算用于精准刻画坐标系转换、运动传递和力/力矩分析。1.运动学解算(正/逆运动学)核心目标:通过矩阵描述关节角度与末端执
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- 嵌入式硬件篇---继电器
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嵌入式硬件篇嵌入式硬件继电器
继电器是一种通过小电流控制大电流的电磁开关,广泛应用于自动化控制、电力系统和电子设备中。以下从工作原理、应用场景和电路特点三个方面详细介绍:一、工作原理继电器本质是电磁控制的机械式开关,核心部件包括:线圈(Coil):通电时产生磁场。铁芯(IronCore):增强磁场强度。衔铁(Armature):受磁场吸引动作的金属部件。触点(Contacts):由衔铁控制通断的开关。工作过程:线圈不通电:衔铁
- 嵌入式知识篇---机械臂的运动学结算(简单2自由度)
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嵌入式知识篇上位机知识篇嵌入式硬件篇人工智能机械臂解算
机械臂的“解算”本质是运动学解算,核心是解决“关节角度”和“末端位置”的互转问题。下面用最通俗的方式解释,并结合2自由度平面机械臂(结构最简单,适合入门)给出Python和ESP32代码,以及参数细节。一、机械臂运动学解算的通俗原理想象你有一条“简化的手臂”:只有大臂和小臂两个关节(类似人类的上臂和前臂),只能在桌面(X-Y平面)内运动。正解:知道“大臂转30°,小臂转60°”,算出“手掌”的位置
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- 2020年52/49周总结,逆鳞
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本周真是焦虑的一周。一、职业发展一周5个工作日,检察院和法院各上班一天,然后开庭3件,一件艰难的谈判一场,还有一个顾问单位专场汇报会,奔波和辗转安排下周的各项工作,已经对接上周的焦虑的下行工作,有时候忙碌的连中午也没能休息,一鼓作气写材料。沟通是很复杂的系统,结构化沟通真的很不容易,所以我一直在调整自己让自己变得更好更强大面对很多问题。认真梳理自己的问题,和管委会成员开会讨论今年计划和明年方案,认
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记得去年在外省给某事业单位给科技处的领导作关于国产化微服务项目的汇报,该处长要我详细讲解一下Nacos的来龙去脉。我问他为什么要单独了解这块,他说现在国产化已经是趋势了,他其实也想深度的了解一下,这款产品是如何演化而来,希望通过了解该产品的来龙去脉深度思索一下,他所辖范围之内系统国产化的一些思路。记得当时我也是做足了工作,然后选择一个时间给他单独汇报,会后领导反响还不错,领导总结道:Nacos适应
- 2022-07-09
析异
工作中不可控的东西:领导的看法、用户的评价、用户在这件事情上你的建议是否可实施,公司是否录用你的决定可控的事情是:你工作上面积极的心态、积极的心态调整。业务的熟悉、话术的背诵理解总结、流程的熟悉,不会就问,对舆情的了解,培训内容的总结用户的看法没那么重要把目光专注在,自己从中获得成长上你有进步就是好的进步的地方:求助类更加顺畅,开会时敢于提问。打标签更加细节会明显感觉比之前顺畅一下子聊几个也是可以
- 2023-02-28仿写
淡定的胡萝卜
原文:苏轼有言:“君子之所取者远,则必有所待;所就者大,则必有所忍。”一个人能吞下多少委屈,就能成就多大的功业。古往今来,真正的强者,无不能“忍”。人生一世间,不会万事顺遂,不可随心所欲,历经忍耐酸楚的过程,才能收获甜蜜的果实。元代学者吴亮与许名奎总结人生经验,著成《忍经·劝忍百箴》,旨在告诉世人“忍百忍者,百福之源”。人生不怕百个忍,人生只怕一不忍。忍,不是懦弱,不是退缩,而是一种以退为进的通达
- 读书札记 | 古典小说中的“类关羽”人物
江吴童
对于关羽的崇拜古来有之。不少古典小说中都出现了外貌特征类似关羽的人物,在此做一简单罗列。(欢迎大家留言补充)《三国演义》在《三国演义》中,关羽初登场时,作者借刘备的视角介绍了关羽的外貌:身长九尺,髯长二尺;面如重枣,唇若涂脂;丹凤眼,卧蚕眉,相貌堂堂,威风凛凛。——《第一回·宴桃园豪杰三结义斩黄巾英雄首立功》关羽第八十三回,又借潘璋的视角描绘了显圣的关羽:忽门外一人,面如重枣,丹凤眼,卧蚕眉,飘三
- 2020-12-01 《每天学点儿逻辑学》404
我来自金星
空间认知的方法空间认知当然可以以一种非常简单的方式来进行。比如说就有一些低等的物种,它就可以在爬行的时候留下很多化学印记,跟着这个味道就能回到自己的老巢去了。但是这仅仅只能够用于寻找巢穴,而不能够用于复杂的认知构建。所以,在复杂的认知构建里面我们还要想想别的办法,有什么别的办法呢?我这里要指出的是,这些虽然是很多动物用来进行空间定位的方法或者导航的方法,但是在我们人类的日常生活中也是经常使用的。第
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AWSaws云计算
AWSCloudTrailLogs对您的AWS账户进行监管、合规性、操作审计和风险审计。AWSCloudTrail可用于记录您的AWS账户的AWSAPI调用和其他活动,并将记录的信息保存到您选择的AmazonSimpleStorageService(AmazonS3)存储桶中的日志文件中。默认情况下,CloudTrail传输到S3存储桶的日志文件使用具有AmazonS3托管密钥的服务器端加密(SS
- 你的博客为什么不更新了?
博客为什么不更新了很久没有写过博客了,为什么呢?因为工作了,成为了一名社畜因为没时间因为没有学习新的东西,所以无法分享因为不思进取…笔者写博客的初衷只是为了总结知识,让我学到的知识能从我这里输出出去,并且别人能看懂。如果结果能帮助更多人了解某个东西,那自然是最好的。三年前写了人生第一篇博客:SQL语句中,MySQL不支持的几种情况。反响平平,两千阅读。之后又陆续发表了几篇博客,数量不多,9篇文章。
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每天都微笑
20230827《会痛的不是爱》273笔记及摘抄笔记及摘抄1我们来到世间,就是为了做自己。经历体验,合作创造属于自己独特的生活与功课。尽管信任笃定,安心欢喜的做自己吧。因为这是我们来此,你我他终究要做的。不必比较评判,无需预设强求,我们都尽管做好自己。2一个人,不能控制另外一个人,也因此不能推动另外一个人。每个人都只能自己推动自己,所以应当给别人一些空间。3学习真实、自由、负责任地做自己,并通过同
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本文将深入介绍AWS的几种基础服务,包括弹性计算(EC2)、简单存储服务(S3)、关系数据库服务(RDS)等,助您构建高效、稳定的云计算架构。
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看似平静地回到家,她躲到房间里,还是往外瞄了瞄,其实黑漆漆的,啥也看不到。小心翼翼地从包里慢慢抽出那个笔记本,凑近煤油灯,用手反复摩挲着光滑的封面,晃一晃,反射出晶莹剔透的光,太阳下肯定更漂亮。她谨慎地翻开封面,第一页有一行蓝色钢笔字,字体刚劲有力:好好学习,好好生活!她双手轻轻地抚摸着这几个字,眼泪不受控制地往外涌,她赶紧用袖口抹去,不然会落到本子上,可是为什么越抹越多呢?婆婆催着睡觉,她吹灭了
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- Maven
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Maven
Maven是基于项目对象模型(POM), 信息来管理项目的构建,报告和文档的软件项目管理工具。
Maven 除了以程序构建能力为特色之外,还提供高级项目管理工具。由于 Maven 的缺省构建规则有较高的可重用性,所以常常用两三行 Maven 构建脚本就可以构建简单的项目。由于 Maven 的面向项目的方法,许多 Apache Jakarta 项目发文时使用 Maven,而且公司
- ibatis的queyrForList和queryForMap区别
bijian1013
javaibatis
一.说明
iBatis的返回值参数类型也有种:resultMap与resultClass,这两种类型的选择可以用两句话说明之:
1.当结果集列名和类的属性名完全相对应的时候,则可直接用resultClass直接指定查询结果类
- LeetCode[位运算] - #191 计算汉明权重
Cwind
java位运算LeetCodeAlgorithm题解
原题链接:#191 Number of 1 Bits
要求:
写一个函数,以一个无符号整数为参数,返回其汉明权重。例如,‘11’的二进制表示为'00000000000000000000000000001011', 故函数应当返回3。
汉明权重:指一个字符串中非零字符的个数;对于二进制串,即其中‘1’的个数。
难度:简单
分析:
将十进制参数转换为二进制,然后计算其中1的个数即可。
“
- 浅谈java类与对象
15700786134
java
java是一门面向对象的编程语言,类与对象是其最基本的概念。所谓对象,就是一个个具体的物体,一个人,一台电脑,都是对象。而类,就是对象的一种抽象,是多个对象具有的共性的一种集合,其中包含了属性与方法,就是属于该类的对象所具有的共性。当一个类创建了对象,这个对象就拥有了该类全部的属性,方法。相比于结构化的编程思路,面向对象更适用于人的思维
- linux下双网卡同一个IP
被触发
linux
转自:
http://q2482696735.blog.163.com/blog/static/250606077201569029441/
由于需要一台机器有两个网卡,开始时设置在同一个网段的IP,发现数据总是从一个网卡发出,而另一个网卡上没有数据流动。网上找了下,发现相同的问题不少:
一、
关于双网卡设置同一网段IP然后连接交换机的时候出现的奇怪现象。当时没有怎么思考、以为是生成树
- 安卓按主页键隐藏程序之后无法再次打开
肆无忌惮_
安卓
遇到一个奇怪的问题,当SplashActivity跳转到MainActivity之后,按主页键,再去打开程序,程序没法再打开(闪一下),结束任务再开也是这样,只能卸载了再重装。而且每次在Log里都打印了这句话"进入主程序"。后来发现是必须跳转之后再finish掉SplashActivity
本来代码:
// 销毁这个Activity
fin
- 通过cookie保存并读取用户登录信息实例
知了ing
JavaScripthtml
通过cookie的getCookies()方法可获取所有cookie对象的集合;通过getName()方法可以获取指定的名称的cookie;通过getValue()方法获取到cookie对象的值。另外,将一个cookie对象发送到客户端,使用response对象的addCookie()方法。
下面通过cookie保存并读取用户登录信息的例子加深一下理解。
(1)创建index.jsp文件。在改
- JAVA 对象池
矮蛋蛋
javaObjectPool
原文地址:
http://www.blogjava.net/baoyaer/articles/218460.html
Jakarta对象池
☆为什么使用对象池
恰当地使用对象池化技术,可以有效地减少对象生成和初始化时的消耗,提高系统的运行效率。Jakarta Commons Pool组件提供了一整套用于实现对象池化
- ArrayList根据条件+for循环批量删除的方法
alleni123
java
场景如下:
ArrayList<Obj> list
Obj-> createTime, sid.
现在要根据obj的createTime来进行定期清理。(释放内存)
-------------------------
首先想到的方法就是
for(Obj o:list){
if(o.createTime-currentT>xxx){
- 阿里巴巴“耕地宝”大战各种宝
百合不是茶
平台战略
“耕地保”平台是阿里巴巴和安徽农民共同推出的一个 “首个互联网定制私人农场”,“耕地宝”由阿里巴巴投入一亿 ,主要是用来进行农业方面,将农民手中的散地集中起来 不仅加大农民集体在土地上面的话语权,还增加了土地的流通与 利用率,提高了土地的产量,有利于大规模的产业化的高科技农业的 发展,阿里在农业上的探索将会引起新一轮的产业调整,但是集体化之后农民的个体的话语权 将更少,国家应出台相应的法律法规保护
- Spring注入有继承关系的类(1)
bijian1013
javaspring
一个类一个类的注入
1.AClass类
package com.bijian.spring.test2;
public class AClass {
String a;
String b;
public String getA() {
return a;
}
public void setA(Strin
- 30岁转型期你能否成为成功人士
bijian1013
成功
很多人由于年轻时走了弯路,到了30岁一事无成,这样的例子大有人在。但同样也有一些人,整个职业生涯都发展得很优秀,到了30岁已经成为职场的精英阶层。由于做猎头的原因,我们接触很多30岁左右的经理人,发现他们在职业发展道路上往往有很多致命的问题。在30岁之前,他们的职业生涯表现很优秀,但从30岁到40岁这一段,很多人
- [Velocity三]基于Servlet+Velocity的web应用
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velocity
什么是VelocityViewServlet
使用org.apache.velocity.tools.view.VelocityViewServlet可以将Velocity集成到基于Servlet的web应用中,以Servlet+Velocity的方式实现web应用
Servlet + Velocity的一般步骤
1.自定义Servlet,实现VelocityViewServl
- 【Kafka十二】关于Kafka是一个Commit Log Service
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service
Kafka is a distributed, partitioned, replicated commit log service.这里的commit log如何理解?
A message is considered "committed" when all in sync replicas for that partition have applied i
- NGINX + LUA实现复杂的控制
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lua nginx 控制
安装lua_nginx_module 模块
lua_nginx_module 可以一步步的安装,也可以直接用淘宝的OpenResty
Centos和debian的安装就简单了。。
这里说下freebsd的安装:
fetch http://www.lua.org/ftp/lua-5.1.4.tar.gz
tar zxvf lua-5.1.4.tar.gz
cd lua-5.1.4
ma
- java-14.输入一个已经按升序排序过的数组和一个数字, 在数组中查找两个数,使得它们的和正好是输入的那个数字
bylijinnan
java
public class TwoElementEqualSum {
/**
* 第 14 题:
题目:输入一个已经按升序排序过的数组和一个数字,
在数组中查找两个数,使得它们的和正好是输入的那个数字。
要求时间复杂度是 O(n) 。如果有多对数字的和等于输入的数字,输出任意一对即可。
例如输入数组 1 、 2 、 4 、 7 、 11 、 15 和数字 15 。由于
- Netty源码学习-HttpChunkAggregator-HttpRequestEncoder-HttpResponseDecoder
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javanetty
今天看Netty如何实现一个Http Server
org.jboss.netty.example.http.file.HttpStaticFileServerPipelineFactory:
pipeline.addLast("decoder", new HttpRequestDecoder());
pipeline.addLast(&quo
- java敏感词过虑-基于多叉树原理
cngolon
违禁词过虑替换违禁词敏感词过虑多叉树
基于多叉树的敏感词、关键词过滤的工具包,用于java中的敏感词过滤
1、工具包自带敏感词词库,第一次调用时读入词库,故第一次调用时间可能较长,在类加载后普通pc机上html过滤5000字在80毫秒左右,纯文本35毫秒左右。
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utf-8的words.dict文本文件,
- 多线程知识
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多线程
T1,T2,T3三个线程工作顺序,按照T1,T2,T3依次进行
public class T1 implements Runnable{
@Override
 
- spring整合activemq
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java spring jms
整合spring和activemq需要搞清楚如下的东东1、ConnectionFactory分: a、spring管理连接到activemq服务器的管理ConnectionFactory也即是所谓产生到jms服务器的链接 b、真正产生到JMS服务器链接的ConnectionFactory还得
- MySQL时间字段究竟使用INT还是DateTime?
dcj3sjt126com
mysql
环境:Windows XPPHP Version 5.2.9MySQL Server 5.1
第一步、创建一个表date_test(非定长、int时间)
CREATE TABLE `test`.`date_test` (`id` INT NOT NULL AUTO_INCREMENT ,`start_time` INT NOT NULL ,`some_content`
- Parcel: unable to marshal value
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在两个activity直接传递List<xxInfo>时,出现Parcel: unable to marshal value异常。 在MainActivity页面(MainActivity页面向NextActivity页面传递一个List<xxInfo>): Intent intent = new Intent(this, Next
- linux进程的查看上(ps)
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linux pslinux ps -llinux ps aux
ps:将某个时间点的进程运行情况选取下来
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/admin/blogs/2119469
http://eksliang.iteye.com
ps 这个命令的man page 不是很好查阅,因为很多不同的Unix都使用这儿ps来查阅进程的状态,为了要符合不同版本的需求,所以这个
- 为什么第三方应用能早于System的app启动
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Android应用的启动顺序网上有一大堆资料可以查阅了,这里就不细述了,这里不阐述ROM启动还有bootloader,软件启动的大致流程应该是启动kernel -> 运行servicemanager 把一些native的服务用命令启动起来(包括wifi, power, rild, surfaceflinger, mediaserver等等)-> 启动Dalivk中的第一个进程Zygot
- App Framework发送JSONP请求(3)
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jsonp跨域请求发送jsonpajax请求越狱请求
App Framework 中如何发送JSONP请求呢?
使用jsonp,详情请参考:http://json-p.org/
如何发送Ajax请求呢?
(1)登录
/***
* 会员登录
* @param username
* @param password
*/
var user_login=function(username,password){
// aler
- 发福利,整理了一份关于“资源汇总”的汇总
justjavac
资源
觉得有用的话,可以去github关注:https://github.com/justjavac/awesome-awesomeness-zh_CN 通用
free-programming-books-zh_CN 免费的计算机编程类中文书籍
精彩博客集合 hacke2/hacke2.github.io#2
ResumeSample 程序员简历
- 用 Java 技术创建 RESTful Web 服务
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JAX-RS (JSR-311) 【 Java API for RESTful Web Services 】是一种 Java™ API,可使 Java Restful 服务的开发变得迅速而轻松。这个 API 提供了一种基于注释的模型来描述分布式资源。注释被用来提供资源的位
- CentOS6.5-x86_64位下oracle11g的安装详细步骤及注意事项
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前言:
这两天项目要上线了,由我负责往服务器部署整个项目,因此首先要往服务器安装oracle,服务器本身是CentOS6.5的64位系统,安装的数据库版本是11g,在整个的安装过程中碰到很多的坑,不过最后还是通过各种途径解决并成功装上了。转别写篇博客来记录完整的安装过程以及在整个过程中的注意事项。希望对以后那些刚刚接触的菜鸟们能起到一定的帮助作用。
安装过程中可能遇到的问题(注
- HttpClient 4.3 设置keeplive 和 timeout 的方法
supben
httpclient
ConnectionKeepAliveStrategy kaStrategy = new DefaultConnectionKeepAliveStrategy() {
@Override
public long getKeepAliveDuration(HttpResponse response, HttpContext context) {
long keepAlive
- Spring 4.2新特性-@Import注解的升级
wiselyman
spring 4
3.1 @Import
@Import注解在4.2之前只支持导入配置类
在4.2,@Import注解支持导入普通的java类,并将其声明成一个bean
3.2 示例
演示java类
package com.wisely.spring4_2.imp;
public class DemoService {
public void doSomethin