智能机器人开发所想

   博客今天发表想写点近来看的智能机器的小册子，感觉深刻的是整个step的规划，就像一般软件项目开发的过程与整体规划。主体是跨步倾斜两个电机的过程先后判断，智能机器人亦步亦趋的行走着，采用at89s52控制过程简单，实用性强。我认为能加入数据库那就是很好，如果还可以用无线gprs来遥控，...精度的提高进一步优化算法来实现，这样我知道参考例程的重要性了，软件复用好像这里的状态迁移法，再加入外部形态的改进是不是更像行走着的呢从运转电机开始：

unsigned int walkforward[5]={tr,sl,tl,sr,xx};
unsigned int moveloop,*movement_index;
void resetcc()
{
  int i;
  for(i=0;i<10;i+=stridestep)
     {
       strideservo=1;//跨步电机
       delay_nus(centertilt);
       strideservo=0;
       tiltservo=1;//倾斜电机
       delay_nus(centerstride);
       tiltservo=0;
       delay_nms(movedelay);
     }

}
void decode_movement()//对动作进行解析执行
void main(void)
{//usta_Init();printf("ok!");
ResetCC();
for(moveloop=0;moveloop<5;moveloop++)//前进
{movement_index=walkforward;
decode_movement();}
movement_index=finishforward;
decode_movement();}

每个阶段都是连续的严密划分的过程，更深入的和挑战性的话题以后做连载介绍。