ROS--自定义消息类型

一、msg

  用于发布-订阅的通信方式中。

  1、在包的src 中创建msg文件夹。

  2、在msg文件夹中,创建.msg文件

  3、编辑.msg文件

  4、编辑package.xml , 添加依赖

    message_generation

    message_runtime

    以及其他以来项,如.msg中嵌套了其他消息

  5、如果没有使用catkin_simple 需要编辑CMakeLists.txt

  6、编译,catkin_make,在devel/include 中可以看到头文件

二、srv

  用于请求-服务通信方式中,对服务消息的描述

  1、在包的src 中创建srv文件夹。
  2、在srv文件夹中,创建.srv文件 

  3、编辑.srv文件格式如下

string name
---
bool on_the_list
bool is_good
int32 age
string nickname

    使用---分割,上面为请求,下面为响应

  4、5、6参照msg

三、action

  用于动作服务器客户端模式

  1、在包的action 中创建action文件夹。
  2、在action文件夹中,创建.action文件 

  3、编辑.srv文件格式如下:分为3部分 gaol、result、feedback

# goal
int32 input
---
#result
int32 output
int goal_stamp
---
#feedback
int32 fdbk

  4、5、6参照msg

参考:

  http://wiki.ros.org/msg

  https://blog.csdn.net/u013453604/article/details/72903398

 

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