slam学习-传感器学习-camera基础

【关键字】cv camera 标定

camera基础名词理解

iris:进光量
lens:透镜


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相机和人眼
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相机成像模型

小孔成像的数学模型

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模型基础变量说明
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第一种小孔成像数学模型
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第二种数学模型

通过观察这两个模型,其实大同小异,都是相似三角形的知道一个边,求其他边的小儿科套路

相机标定

基础概念

http://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/6596450.html
像素坐标系和像平面坐标系是有差别的
如下图所示,像平面:以Q1为坐标原点,平面和相机坐标系x y轴平行,单位为m
像素坐标系:观看方向的左上角为坐标原点,同平面,像素点为单位的坐标系

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像素坐标系和像平面坐标系

  • 相机坐标系→成像平面坐标系


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    相机内参数矩阵

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