(持续更新）SLAM 笔记

Disclaimer：个人理解，可能有误，欢迎指正
主要参考资料：《视觉 SLAM 十四讲: 从理论到实践》 高翔, 张涛
外，内推 momenta SLAM 相关工作，简历发邮箱 zhixiong @ momenta.ai

SLAM（Simultaneous localization and mapping，同步定位和制图）是无人驾驶里最核心的技术之一，指的是无人车如何通过传感器（主要是相机、激光器、惯性导航和 GNSS）确定自己的位置以及自己周围的环境。其输入是一个序列的传感器数据，输出是一个序列的汽车位姿和周围的 landmarks。

无人车就是一个机器人，SLAM 在机器人领域一直很重要。相对而言，汽车的（机械）控制系统/运动系统已经很成熟，路径规划好后的事情难度并不大，更凸显了 SLAM 的重要性。（SLAM 是无人驾驶的瓶颈，如果做得好，那就是优势）

做 SLAM，需要较高的数学和编程基础，前者包括但不限于线性代数（各种坐标系转化，投影变换，各种矩阵分解）、李群李代数（方便求导，把位姿优化问题转化为无约束的线性问题）；后者需要掌握较为复杂的 C++ 编码能力，难点在于如何用 g2o 模板做优化（我还是一只弱鸡）。

这是最近的读书笔记，会持续更新过来：（iPad 是个好东西）

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自己看了一遍，发现一些笔误之类的东西，比如 OEM 最后的 M 是 Manufacturer，写错了。我觉得我得弄一个工作流来把 GoodNotes 里的笔记导出发布到自己博客上的工具。