Jetson TX1上编译ROS indigo

平时用惯了好机器突然来用TX1这样的小开发板有点小小不适应，实在是有点慢。当然还是要夸一夸Nvidia，256个CUDA核心也只需要用10+W的功耗，还是不错的，就是4个A57核心CPU有点差，几千块的开发板大家都趋之若鹜，大家也不介意多花点钱买到更好的CPU。
把TX1用在机器人上真的是个不错的选择，低功耗，不错的性能，配上Nvidia在深度学习上的支持库，把DL引到机器人开出了一条“康庄大道”。ROS是现在最热门社区也最活跃的系统，对ARM也有不错的支持，把ROS安装到TX1上正是新的课题需求，我又一次在默默地填坑铺路。（在这里要喷一下那些自吹自擂搞学术的臭老九，不知道有多少是把CUDA和CuDNN性能的提升算成了自己工作的成果；还有那些想一出是一出的idea，真是吐了；想想还是敬佩那些做开源的大牛）
回归正题，因为之前有很多东西是基于ROS indigo版的，所以就在Jetson TX1上安装indigo了，注意不要安装新的JetPack L4T 2.3.1里带的Ubuntu镜像，新镜像是16.04，不能安装indigo只能安装Kinetic 。Ubutu 14.04上装CUDA和CuDnn后续再装，估计还会有些问题。
本来是想直接用编译好的ros-base的，但是按官网的教程配好了之后发现好多包找不到，不想去折腾了，直接从源码编译。

一、安装bootstrap和依赖

1.1Installing bootstrap dependencies

sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential

1.2安装rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

二、安装ROS

2.1建立catkin目录下载源文件

mkdir ~/ros_catkin_ws
cd ~/ros_catkin_ws
rosinstall_generator ros_comm --rosdistro indigo --deps --wet-only --tar > indigo-ros_comm-wet.rosinstall
wstool init -j8 src indigo-ros_comm-wet.rosinstall

wstool init中断后是可以恢复的
wstool update -j 4 -t src
这里选择安装ROS base版，以后需要什么包再自己加，TX1只有16G的空间，按个Full版太浪费空间。

2.2roddep安装依赖项

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y

2.2用catkin工具build

./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
然后source ROS的bash文件
source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash
运行一下roscore测试一下，没有问题就把ROS的bash文件写到.bashrc中

vim .bashrc
source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash

注意从源码中编译来生成的与直接从仓库安装的bash路径有些不同。

后续在TX1中安装cuda，又要花不少流量，唉，作为科研院所居然还限流量，真是无语，带宽还那么小