国嵌无人机项目(一)

安装Ubuntu虚拟机

材料:VMware12、Ubuntu16.04(x64)
步骤:

  • 联网操作(推荐)
  • 安装完后重启,并执行

sudo passwd root
sudo apt update
sudo apt upgrade

  • 如果出错,请换网络或者换源
    参考:http://blog.csdn.net/happywho250/article/details/52506321
    所有源:http://wiki.ubuntu.org.cn/%E6%A8%A1%E6%9D%BF:16.04source
    学校里请换教育网,社会上推荐网易

安装ROS Lunar

PS:请不要随意使用超级权限(sudo)进行操作,具体看下文指令。

  1. 更新源文件

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

  1. 设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

  1. 更新源列表

sudo apt-get update

    • 桌面完整版安装(推荐)

sudo apt-get install ros-lunar-desktop-full

  • 桌面版安装

sudo apt-get install ros-lunar-desktop

  • 基础版安装

sudo apt-get install ros-lunar-ros-base

  • 单个软件包安装

sudo apt-get install ros-lunar-PACKAGE
例如:sudo apt-get install ros-lunar-slam-gmapping

  1. 查看可用包(可选)

apt-cache search ros-lunar

  1. 初始化 rosdep

sudo rosdep init
rosdep update
PS:这里会因为网络的问题失败,可以换个网络或者多尝试几次,不需要换源。
PS:这里还可能因为权限问题出错,可以输入sudo rosdep fix-permissions,修复权限。

  1. 环境配置

echo "source /opt/ros/lunar/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
PS:如果装有多个版本,小心这会覆盖之前的环境

  1. 安装 rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

测试

PS:这里的测试,是利用键盘与ROS通信,控制一只小乌龟的运动

  1. 打开新的终端,运行ros核心

roscore

  1. 打开新的终端,运行小海龟界面

rosrun turtlesim turtlesim_node

  1. 打开新的终端,运行键盘控制程序

rosrun turtle_teleop turtle_teleop_key

PS:如果提示错误,请尝试运行以下指令

  • roscd turtle_teleop
  • roslaunch launch/turtle_keyboard.launch
  • 如果还是出错了!请按照步骤4操作。
  1. 安装驱动
  • 下载joystick_drivers_tutorials
  • 下载joystick_drivers
  • 将上面两个压缩包解压,拷贝到路径:
    /opt/ros/lunar/share/(请使用超级权限)
  • 查看路径中有没有share文件夹
    echo $ROS_PACKAGE_PATH
  • 查找安装包
    rospack find turtle_teleop
  • 生成驱动
    rosmake turtle_teleop
  • 安装驱动
    rosdep install turtle_teleop
  • 请重新执行步骤3内容
正常情况:
国嵌无人机项目(一)_第1张图片
正常情况

你可能感兴趣的:(国嵌无人机项目(一))