使用realsense435

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md

一、SDK安装

1、更新Ubuntu发行版，包括获取最新的稳定内核：

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade

2、下载source

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

cd librealsense

3、安装依赖项（此时不能插realsense）

sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
####Ubuntu16.04 ：
sudo apt-get install libglfw3-dev

4、运行位于librealsense根目录的英特尔Realsense权限脚本：

./scripts/setup_udev_rules.sh

5、Build and apply patched kernel modules

./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh

6、通过检查生成的日志以及内核日志中的最新条目来检查修补模块的安装：

sudo dmesg | tail -n 50

7、基于cmake的编译

mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true

 

 说明创建成功

####重新编译并安装librealsense二进制文件：

sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install

8、测试安装SDK是否成功

把摄像头插上USB3.0的口上，并运行：

realsense-viewer

二、ROS环境配置（参考：https://github.com/intel-ros/realsense）