RT总结

背景介绍：机器人整个通信系统对RT是有要求的，基于linux的RT有多种方案。

以下是学习时留下的网址资料。

http://linuxrealtime.org/index.php/Main_Page

http://linuxrealtime.org/index.php/Designing_Real-Time_Applications

http://linuxrealtime.org/index.php/Improving_the_Real-Time_Properties

http://linuxrealtime.org/index.php/Improving_the_Real-Time_Properties#Isolating_the_Application  !!!  https://github.com/OpenEneaLinux/rt-tools

http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.pl?RealTime

http://linuxrealtime.org/index.php/Improving_the_Real-Time_Properties

方案1：（该方案也有局限性，但是相对通用，也易于使用，同时使用某个测试测过，感觉还可以【下面讲述的某个测试用例测过，忘记那个了】）

1、怎么构建RT的应用

https://rt.wiki.kernel.org/index.php/HOWTO:_Build_an_RT-application

https://rt.wiki.kernel.orgs/index.php/HOWTO:_Build_an_RT-application

https://rt.wiki.kernel.org/index.php/RT_PREEMPT_HOWTO

https://rt.wiki.kernel.org/index.php/RT_PREEMPT_HOWTO#A_Realtime_.22Hello_World.22_Example

https://www.spinics.net/lists/linux-rt-users/msg05426.html

https://www.rtai.org

2、绑定CPU

<1>进程绑定isolcpus

CPU隔离，只运行指定的进程。

isolcpus=2,3, update-grub2

<2>中断绑定

irqbalance的IRQBALANCE_BANNED_CPUS在ubuntu不工作，见官网，所以需要使用smp_affinity

sudo for f in `find . -name "smp_affinity"`; do echo "3" > $f; done

（也可以研究下中断相关的，可以在isolcpus的cpu上禁止无用中断）

2.1优先级renice

nice chrt taskset

2.2  BIOS

power management disable

hyper threading  disable

2.4 cgroup

3、内存禁止交换

4、直接写的PCIE的驱动（非网卡），没有用uio，直接mmap的各种内存。驱动zerocopy， DMA

方案2：

RT_preempt，抖动比较厉害，下个源码打个补丁。（尽量是厂商的源码，不要去org下载一个）

方案3：

xenomai-3，专用内核，也尝试过，感觉有点不好用，因为上层应用还是希望通用性好（ROS等）

后续

RTnet打算研究下，为网络方式通信打基础。