Ros Action消息规范

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client端和server端进行通讯的规范，是依靠数据特定格式进行定义的。

client端和server端间可以不去区分编程语言，按照规范即可进行通讯，与语言无关。

我们通常用.action文件来去定义一个传输规范，这个定义出来的规范就是action消息。

action消息包三个部分：

Goal： client请求的消息规范
Result：server端响应的结果规范
Feedback：server端响应的进度反馈规范

对于每一个阶段的消息规范，都是遵循Msg消息定义的格式的。

#自定义Action消息

Action的消息规范主要是为了描述Client端和Server端交互的数据格式，具体来说，就是为了去描述Goal，Feedback，Result的数据格式。

通常我们会新建一个package来管理并且定义Action的消息格式。以当前案例为例，我们会去新建好一个叫做demo_action_msgs的package，新建过程中，我们添加必要的依赖roscpp，rospy，rosmsg, actionlib_msgs。然后删除不必要的文件夹src，include。

需要特别注意的是，我们在此处要添加一个额外的依赖actionlib_msgs，这个依赖是为我们添加action消息必要的依赖

#1. 新建action消息描述文件

在package下创建名称为action的文件夹，接着在Action文件夹中创建CountNumber.action文件，内容如下:

int64 max
float64 duration
---
int64 count
---
float64 percent

action消息描述文件，必须放到action目录下，后缀必须是.action，这个是编码规范。

action文件中，被---分隔为三个部分。

第一个部分：描述的是Goal

第二个部分：描述的是Result

第三个部分：描述的是Feedback

#2. 配置package.xml文件

在package.xml文件中添加运行时消息生成

message_generation
message_runtime

#3.配置CMakeLists.txt文件

配置find_package,添加message_generation，效果如下:

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
        actionlib_msgs
        roscpp
        rosmsg
        rospy
        message_generation
        )

配置generation_message，添加actionlib_msgs，效果如下:

generate_messages(
        DEPENDENCIES
        actionlib_msgs
        std_msgs
)

配置catkin_package，添加依赖，结果如下：

catkin_package(
        #  INCLUDE_DIRS include
        #  LIBRARIES demo_actions
        CATKIN_DEPENDS actionlib_msgs roscpp rosmsg rospy
        #  DEPENDS system_lib
)

配置add_action_files，添加action文件，效果如下：

add_action_files(
        FILES
        CountNumber.action
)

#4. 编译action消息

来到workspace下面，进行代码编译

catkin_make

编译完成后，会在devel/include/demo_action_msgs目录下产出多个头文件。格式如下：

action文件名Action.h，action文件名Goal.h，action文件名Result.h，action文件名Feedback.h，action文件名ActionGoal.h，action文件名ActionResult.h，action文件名ActionFeedback.h

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