ROS智能车模底盘控制套件-XECU Kit

概述

自动驾驶是当前最热门的前沿学科之一，也是人工智能技术落地的最佳场景。研究自动驾驶相关技术要有很高的技术门槛，还需要相当大的资金支持，目前只有头部互联网公司、车企及Tier1、初创独角兽公司、各大科研机构及院校才能够研究该领域的新技术，能有机会进入这些机构做开发是很多同学和开发者梦寐以求的。但是很多能力不错的同学因条件限制，没有机会入门这个方向，很是可惜。一方面企业急需大量自动驾驶开发的人才，另一方面有此志向的同学却没有机会接触这个课题，不得不说是件很让人觉得遗憾的事。

基于此，我们开发了一款基于遥控车模的廉价版自动驾驶车模及底盘控制套件。没有真车，您也可以做无人驾驶算法开发了，不管您是做图像处理、AI还是控制算法。

功能与特点

智能车模硬件架构

智能车模虽然和真实的自动驾驶汽车相比简化了很多，但也包含很多复杂的传感器和控制器。我们开发的XECU为整车控制器，把图片中的底盘控制、电子调速器、转向及电池管理等功能整合到一起，即是我们的XECU。同时，我们的控制器提供了和主控电脑通信的接口，支持主控电脑通过ROS控制车模的电机和舵机，这样便可控制车子前进、后退、左转和右转。XECU是国内首款支持Carolo CUP比赛规范要求的底盘控制器。

整个套件包含ROS接口底盘控制器（XECU）、ROS控电脑制板电源模块（XPOWER）、ROS接口Sensor-HUB（开发中）等电子配件。

1/10车模

车模为真车1/10比例大小，含电机、舵机、四驱传动、差速器、避震器等真车具有的机构，具备真车的结构特点，符合阿克曼转向特性，极具研究开发价值。

车模的细节照片如下：

底盘整体布局

三相无刷电机

转向舵机

液压避震器

车轮

XECU

XECU的功能示意图

XECU接线图

XECU：相当于真实汽车的线控控制器，ROS接口（ROS代码开源）。

1.同时支持驱动电机和转向舵机控制，支持电机转速反馈、电机电池管理保护等功能；

2.UART接口，ROS控制，开放ROS控制源代码，方便自动驾驶模型车开发，上位机不限处理器硬件平台；

3.双模控制，开机默认ROS控制模式，打开遥控器自动切换成遥控模式，模式指示灯闪烁。断电重启恢复ROS控制模式，模式指示灯灭。此功能专为调车时车子跑飞情况下，通过遥控器接管车辆，以防车辆撞毁或伤及无辜；

产品规格：

成品尺寸：57mm x 55mm x 20mm；

输入电压：7.4V – 8.4V (2S Li-Po电池)；

输出电流：瞬态130A，持续50A；

检测方式：三相相位电压与电流检测；

控制方式：无感FOC；

控制接口：RC遥控器(遥控控制)、UART(ROS控制)；

状态指示灯：红、绿、蓝；

主动保护：

电池过放欠压保护(低于6.8V报警，低于6.2V关断)；

输入过压与欠压保护；

输入过流保护；

电机过流保护；

场效应管过热保护；

占空比突变保护；

正反转速过高保护；

XPOWER

XPOWER：锂电池管理，转换成合适的电压给ROS电脑控制板和其他模块供电；

1路12V 5A以上电源输出；

2路USB 5V/3A电源输出；

锂电池保护，电池电压低时切断电池供电，并亮报警灯，防止电池过放导致永久性损坏；

XPOWER接线图

产品规格：

成品尺寸：80mm x 60mm x 20mm；

输出电压：3S Li-Po（11.1-12.6V）电池，5A以上供电电流；

DC输出电流：取决于电池规格，可供Jetson等主控电脑开发板供电；

USB口输出电流：2路5V-3A，可供树莓派、HUB及其他外设供电；

欠压保护：锂电池欠压保护功能，防止电池过放；

 低电压关断：低电压指示灯及自动关断功能；

 输入接口：锂电池专用T字接口，直接连接电池，无需转接；

欢迎大家关注我们的公众号和QQ群（908648759）获取详情！！！

公众号与QQ群