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机器人
1.髋关节(3个自由度)(1)运动学必要性#髋关节自由度:yaw,roll,pitchhip_dofs=["l_hip_yaw","l_hip_roll","l_hip_pitch"]三维空间定位:髋关节是腿部与躯干的连接点,需要完成以下动作:Yaw(偏航):左右摆动(如犬类转弯时)Pitch(俯仰):上下摆动(如跨越障碍物)Roll(滚转):抗侧向力(如斜坡行走时的姿态调整)运动范围示例(以波士
- https和http有什么区别
洞阳
面试计算机网络httphttps网络协议
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Halcon例程学习学习
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- AI 浪潮下的锚与帆:工程师文化的变与不变 | 架构师夜生活
工程师文化
目录:一、那些让程序员焦虑的"假消息"二、我们理解的工程师文化三、AI到底改变了什么四、程序员需要学什么新技能五、80后程序员vs 00后程序员六、最好的时代永远在前方引言公司食堂里,一个产品经理和一个程序员正在讨论一个让行业都焦虑的话题:"AI来了,你们程序员还有什么用?我直接对着机器说需求,它就能给我做出来,我还要你干嘛?你还要给我排期!"产品经理显得有些得意。"你对它说的话它听得懂吗?它生成
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目录一、系统概述二、无源蜂鸣器模块简介2.1基本概念与工作原理2.2与无源蜂鸣器对比2.3关键电气参数2.4硬件驱动设计2.5选型与使用注意事项三、硬件设计3.1硬件组成3.2硬件连接四、软件设计4.1开发环境配置4.2关键代码实现4.2.1GPIO初始化4.2.2蜂鸣器控制函数4.2.3报警模式实现五、注意事项5.1驱动电路必须使用三极管5.2电压匹配5.3保护措施5.4电流消耗六、总结一、系统
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大雨淅淅
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- python函数
四、函数定义P.1函数定义把一段实现某个功能的完整代码,用一个函数封装,后期可以通过调用函数名,实现依次编写,多次调用的目的函数,可以等价于我们初高中学过的f(x),f是运算法则,也就是代码函数中对应的代码执行块,每有一个x对应经过f运算之后得到一个值,如f(x)对应的是让x乘3加2,每有一个x进入f中便会得到一个值。高中对应的函数三要素是,定义域、运算法则、值域,而编程中的函数也有三要素,分别为
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一秒四次!高频Tick五档期货Level2分析国内期货level2高频数据(一秒四次)下载链接:https://pan.baidu.com/s/144ewl4T0dQvrAedhLz8uJw?pwd=c33h提取码:c33h通过历史Level2一秒四次高频数据深层次分析交易可以分析出比较活跃的品种一:m2505(1)在11:12:36.158的瞬间,一笔引人注目的大单投入市场,3606份订单被安排
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前言:在一个分工明确安全可靠公平化的系统中,每个人只需要认真完成自己的目标,把其他环节交给受信任的队友,技术人只要关注技术,不需要防范被别人算计和坑害或吃亏。在一个不可靠不安全人治危机四伏的系统中,每个人不仅需要完成自己的目标,还需要把自己变成全才,以避免自己的付出在脱节的环节被淹没,还要关注各种无关的隐情,以避免在信息不对称时别忽悠,技术人员不仅仅要关注技术,还要人事,以防止一不小心暗算与坑害。
- [创业之路-475]:企业经营层 - 苏超的火爆与小米成功背后的商业模式共同性观察
文火冰糖的硅基工坊
创业之路重构创业业务经营
苏超的火爆与小米成功背后的商业模式共同性在于二者均通过“群众参与+生态联动+文化赋能”构建了可持续的商业循环,具体体现在以下三个层面:一、群众参与:从“小众狂欢”到“全民共创”苏超的草根基因非职业化参赛:每支队伍职业运动员不超过3人,500余名球员来自各行各业(如公司职员、教师、大学生),年龄跨度16-40岁,彻底打破“专业壁垒”,让足球回归大众运动本质。低门槛观赛:票价亲民,第五轮场均现场观战人
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Android音视频通话前言一、准备工作1、编写Jni接口2、通过javah工具生成头文件3、集成speex、webrtc二、初始化工作三、开启socketudp服务四、判断socket是否可读五、发送数据到远端1、视频数据1.1、初始化MediaCodec1.2、通过MediaCodec进行H264编码2、音频数据2.1、webrtc消回声2.2、speex编码压缩六、断开连接前言Android
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深入解析SAE训练输出文件:结构与意义在利用SAELens框架进行稀疏自编码器(SparseAutoencoder,SAE)训练时,训练完成后会生成一组关键文件,这些文件记录了模型的权重、状态以及相关信息。本文将详细解析路径SAELens/tutorials/checkpoints/n78ngo5e/final_122880000下生成的四个文件:activations_store_state.s
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一文搞懂MISRAC编码规范一、MISRAC是什么?二、如何获取MISRAC官方文档?获取步骤三、为何需要MISRAC标准?行业刚性需求四、MISRAC核心规则详解(以2012版为例)规则结构:关键规则类别及典型示例:1.环境约束2.数据类型安全3.初始化与声明4.表达式安全5.流程控制安全6.指针与内存安全7.预处理器规范8.标准库限制五、总结一、MISRAC是什么?MISRAC是由汽车工业软件
- Semtech 新的3.3V TVS RClamp3374N 在以太网上的雷击防护应用
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作者:JackChengSemtech上网日期:2012年04月16日评论[0]分享到:新浪微博qq空间qq微博人人网百度搜藏字号:关键字:RClamp2574NSemtech浪涌Semtech新的3.3VTVSRClamp3374N保护八线介绍Semtech的RClamp2574N可以被配置以保护高达8个高速线(四对线)应用,如机顶盒,服务器,笔记本,和台式电脑。这些应用通常不需要同一水平的闪电
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我们来分两步解决:段落对齐和调整行距。这两个功能都集中在Word顶部的【开始】选项卡里的【段落】区域。第一步:让段落对齐“对齐”指的是段落的左右边缘如何排列。通常有四种方式。操作方法:将鼠标光标点在你想修改的那个段落里的任意位置。(你不需要选中整个段落,Word很聪明,知道你想对整个段落操作)。在【开始】选项卡的【段落】区域,你会看到四个对齐按钮,它们的图标很形象:左对齐(Ctrl+L):所有行的
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- xml解析
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xml
1、DOM解析的步奏
准备工作:
1.创建DocumentBuilderFactory的对象
2.创建DocumentBuilder对象
3.通过DocumentBuilder对象的parse(String fileName)方法解析xml文件
4.通过Document的getElem
- 每个开发人员都需要了解的一个SQL技巧
brotherlamp
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对于数据过滤而言CHECK约束已经算是相当不错了。然而它仍存在一些缺陷,比如说它们是应用到表上面的,但有的时候你可能希望指定一条约束,而它只在特定条件下才生效。
使用SQL标准的WITH CHECK OPTION子句就能完成这点,至少Oracle和SQL Server都实现了这个功能。下面是实现方式:
CREATE TABLE books (
id &
- Quartz——CronTrigger触发器
eksliang
quartzCronTrigger
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2208295 一.概述
CronTrigger 能够提供比 SimpleTrigger 更有具体实际意义的调度方案,调度规则基于 Cron 表达式,CronTrigger 支持日历相关的重复时间间隔(比如每月第一个周一执行),而不是简单的周期时间间隔。 二.Cron表达式介绍 1)Cron表达式规则表
Quartz
- Informatica基础
18289753290
InformaticaMonitormanagerworkflowDesigner
1.
1)PowerCenter Designer:设计开发环境,定义源及目标数据结构;设计转换规则,生成ETL映射。
2)Workflow Manager:合理地实现复杂的ETL工作流,基于时间,事件的作业调度
3)Workflow Monitor:监控Workflow和Session运行情况,生成日志和报告
4)Repository Manager:
- linux下为程序创建启动和关闭的的sh文件,scrapyd为例
酷的飞上天空
scrapy
对于一些未提供service管理的程序 每次启动和关闭都要加上全部路径,想到可以做一个简单的启动和关闭控制的文件
下面以scrapy启动server为例,文件名为run.sh:
#端口号,根据此端口号确定PID
PORT=6800
#启动命令所在目录
HOME='/home/jmscra/scrapy/'
#查询出监听了PORT端口
- 人--自私与无私
永夜-极光
今天上毛概课,老师提出一个问题--人是自私的还是无私的,根源是什么?
从客观的角度来看,人有自私的行为,也有无私的
- Ubuntu安装NS-3 环境脚本
随便小屋
ubuntu
将附件下载下来之后解压,将解压后的文件ns3environment.sh复制到下载目录下(其实放在哪里都可以,就是为了和我下面的命令相统一)。输入命令:
sudo ./ns3environment.sh >>result
这样系统就自动安装ns3的环境,运行的结果在result文件中,如果提示
com
- 创业的简单感受
aijuans
创业的简单感受
2009年11月9日我进入a公司实习,2012年4月26日,我离开a公司,开始自己的创业之旅。
今天是2012年5月30日,我忽然很想谈谈自己创业一个月的感受。
当初离开边锋时,我就对自己说:“自己选择的路,就是跪着也要把他走完”,我也做好了心理准备,准备迎接一次次的困难。我这次走出来,不管成败
- 如何经营自己的独立人脉
aoyouzi
如何经营自己的独立人脉
独立人脉不是父母、亲戚的人脉,而是自己主动投入构造的人脉圈。“放长线,钓大鱼”,先行投入才能产生后续产出。 现在几乎做所有的事情都需要人脉。以银行柜员为例,需要拉储户,而其本质就是社会人脉,就是社交!很多人都说,人脉我不行,因为我爸不行、我妈不行、我姨不行、我舅不行……我谁谁谁都不行,怎么能建立人脉?我这里说的人脉,是你的独立人脉。 以一个普通的银行柜员
- JSP基础
百合不是茶
jsp注释隐式对象
1,JSP语句的声明
<%! 声明 %> 声明:这个就是提供java代码声明变量、方法等的场所。
表达式 <%= 表达式 %> 这个相当于赋值,可以在页面上显示表达式的结果,
程序代码段/小型指令 <% 程序代码片段 %>
2,JSP的注释
<!-- -->
- web.xml之session-config、mime-mapping
bijian1013
javaweb.xmlservletsession-configmime-mapping
session-config
1.定义:
<session-config>
<session-timeout>20</session-timeout>
</session-config>
2.作用:用于定义整个WEB站点session的有效期限,单位是分钟。
mime-mapping
1.定义:
<mime-m
- 互联网开放平台(1)
Bill_chen
互联网qq新浪微博百度腾讯
现在各互联网公司都推出了自己的开放平台供用户创造自己的应用,互联网的开放技术欣欣向荣,自己总结如下:
1.淘宝开放平台(TOP)
网址:http://open.taobao.com/
依赖淘宝强大的电子商务数据,将淘宝内部业务数据作为API开放出去,同时将外部ISV的应用引入进来。
目前TOP的三条主线:
TOP访问网站:open.taobao.com
ISV后台:my.open.ta
- 【MongoDB学习笔记九】MongoDB索引
bit1129
mongodb
索引
可以在任意列上建立索引
索引的构造和使用与传统关系型数据库几乎一样,适用于Oracle的索引优化技巧也适用于Mongodb
使用索引可以加快查询,但同时会降低修改,插入等的性能
内嵌文档照样可以建立使用索引
测试数据
var p1 = {
"name":"Jack",
"age&q
- JDBC常用API之外的总结
白糖_
jdbc
做JAVA的人玩JDBC肯定已经很熟练了,像DriverManager、Connection、ResultSet、Statement这些基本类大家肯定很常用啦,我不赘述那些诸如注册JDBC驱动、创建连接、获取数据集的API了,在这我介绍一些写框架时常用的API,大家共同学习吧。
ResultSetMetaData获取ResultSet对象的元数据信息
- apache VelocityEngine使用记录
bozch
VelocityEngine
VelocityEngine是一个模板引擎,能够基于模板生成指定的文件代码。
使用方法如下:
VelocityEngine engine = new VelocityEngine();// 定义模板引擎
Properties properties = new Properties();// 模板引擎属
- 编程之美-快速找出故障机器
bylijinnan
编程之美
package beautyOfCoding;
import java.util.Arrays;
public class TheLostID {
/*编程之美
假设一个机器仅存储一个标号为ID的记录,假设机器总量在10亿以下且ID是小于10亿的整数,假设每份数据保存两个备份,这样就有两个机器存储了同样的数据。
1.假设在某个时间得到一个数据文件ID的列表,是
- 关于Java中redirect与forward的区别
chenbowen00
javaservlet
在Servlet中两种实现:
forward方式:request.getRequestDispatcher(“/somePage.jsp”).forward(request, response);
redirect方式:response.sendRedirect(“/somePage.jsp”);
forward是服务器内部重定向,程序收到请求后重新定向到另一个程序,客户机并不知
- [信号与系统]人体最关键的两个信号节点
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系统
如果把人体看做是一个带生物磁场的导体,那么这个导体有两个很重要的节点,第一个在头部,中医的名称叫做 百汇穴, 另外一个节点在腰部,中医的名称叫做 命门
如果要保护自己的脑部磁场不受到外界有害信号的攻击,最简单的
- oracle 存储过程执行权限
daizj
oracle存储过程权限执行者调用者
在数据库系统中存储过程是必不可少的利器,存储过程是预先编译好的为实现一个复杂功能的一段Sql语句集合。它的优点我就不多说了,说一下我碰到的问题吧。我在项目开发的过程中需要用存储过程来实现一个功能,其中涉及到判断一张表是否已经建立,没有建立就由存储过程来建立这张表。
CREATE OR REPLACE PROCEDURE TestProc
IS
fla
- 为mysql数据库建立索引
dengkane
mysql性能索引
前些时候,一位颇高级的程序员居然问我什么叫做索引,令我感到十分的惊奇,我想这绝不会是沧海一粟,因为有成千上万的开发者(可能大部分是使用MySQL的)都没有受过有关数据库的正规培训,尽管他们都为客户做过一些开发,但却对如何为数据库建立适当的索引所知较少,因此我起了写一篇相关文章的念头。 最普通的情况,是为出现在where子句的字段建一个索引。为方便讲述,我们先建立一个如下的表。
- 学习C语言常见误区 如何看懂一个程序 如何掌握一个程序以及几个小题目示例
dcj3sjt126com
c算法
如果看懂一个程序,分三步
1、流程
2、每个语句的功能
3、试数
如何学习一些小算法的程序
尝试自己去编程解决它,大部分人都自己无法解决
如果解决不了就看答案
关键是把答案看懂,这个是要花很大的精力,也是我们学习的重点
看懂之后尝试自己去修改程序,并且知道修改之后程序的不同输出结果的含义
照着答案去敲
调试错误
- centos6.3安装php5.4报错
dcj3sjt126com
centos6
报错内容如下:
Resolving Dependencies
--> Running transaction check
---> Package php54w.x86_64 0:5.4.38-1.w6 will be installed
--> Processing Dependency: php54w-common(x86-64) = 5.4.38-1.w6 for
- JSONP请求
flyer0126
jsonp
使用jsonp不能发起POST请求。
It is not possible to make a JSONP POST request.
JSONP works by creating a <script> tag that executes Javascript from a different domain; it is not pos
- Spring Security(03)——核心类简介
234390216
Authentication
核心类简介
目录
1.1 Authentication
1.2 SecurityContextHolder
1.3 AuthenticationManager和AuthenticationProvider
1.3.1 &nb
- 在CentOS上部署JAVA服务
java--hhf
javajdkcentosJava服务
本文将介绍如何在CentOS上运行Java Web服务,其中将包括如何搭建JAVA运行环境、如何开启端口号、如何使得服务在命令执行窗口关闭后依旧运行
第一步:卸载旧Linux自带的JDK
①查看本机JDK版本
java -version
结果如下
java version "1.6.0"
- oracle、sqlserver、mysql常用函数对比[to_char、to_number、to_date]
ldzyz007
oraclemysqlSQL Server
oracle &n
- 记Protocol Oriented Programming in Swift of WWDC 2015
ningandjin
protocolWWDC 2015Swift2.0
其实最先朋友让我就这个题目写篇文章的时候,我是拒绝的,因为觉得苹果就是在炒冷饭, 把已经流行了数十年的OOP中的“面向接口编程”还拿来讲,看完整个Session之后呢,虽然还是觉得在炒冷饭,但是毕竟还是加了蛋的,有些东西还是值得说说的。
通常谈到面向接口编程,其主要作用是把系统设计和具体实现分离开,让系统的每个部分都可以在不影响别的部分的情况下,改变自身的具体实现。接口的设计就反映了系统
- 搭建 CentOS 6 服务器(15) - Keepalived、HAProxy、LVS
rensanning
keepalived
(一)Keepalived
(1)安装
# cd /usr/local/src
# wget http://www.keepalived.org/software/keepalived-1.2.15.tar.gz
# tar zxvf keepalived-1.2.15.tar.gz
# cd keepalived-1.2.15
# ./configure
# make &a
- ORACLE数据库SCN和时间的互相转换
tomcat_oracle
oraclesql
SCN(System Change Number 简称 SCN)是当Oracle数据库更新后,由DBMS自动维护去累积递增的一个数字,可以理解成ORACLE数据库的时间戳,从ORACLE 10G开始,提供了函数可以实现SCN和时间进行相互转换;
用途:在进行数据库的还原和利用数据库的闪回功能时,进行SCN和时间的转换就变的非常必要了;
操作方法: 1、通过dbms_f
- Spring MVC 方法注解拦截器
xp9802
spring mvc
应用场景,在方法级别对本次调用进行鉴权,如api接口中有个用户唯一标示accessToken,对于有accessToken的每次请求可以在方法加一个拦截器,获得本次请求的用户,存放到request或者session域。
python中,之前在python flask中可以使用装饰器来对方法进行预处理,进行权限处理
先看一个实例,使用@access_required拦截:
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