[学习笔记]Rosserial实现Windows-ROS交互操作(2)

为了更好的学习 [学习笔记]Rosserial实现Windows-ROS交互操作（1）中的代码，复习ROS中节点功能、发布/订阅消息机制，特意画了张图辅助理解。

1. 节点：
   • 代码中在Window下完成节点发布功能,在Linux下通过rostopic完成订阅操作
   • 节点发布cmd_vel，订阅端必须要采用cmd_vel进行订阅，要保证命名的统一
2. rosserial
   • 在这里我理解rosserial就像一个代理，完成从window到Linux的代理操作
3. 消息
   • 传递的消息为geometry_msgs/Twist
   • 命令行查看：

$rosmsg show geometry_msgs/Twist
geometrymsgs/Vector3 linear
    float64 x
    float64 y
    float64 z
geometrymsgs/Vector3 angular
    float64 x
    float64 y
    float64 z

Twlist消息由两个类型为Vector3的消息组成，分别为线速度及角速度。线速度使用m/s为单位，角速度以rad/s为单位。通过对代码分析，代码描述的为轮式小车类代码，所以对与线速度中的y和z为零（不横走及上下走），角速度中x及y为零，原理一样。