ROS入门-多台ros计算机分布式主从通信(wifi)

1 配置主从及地址(firefly)

查看ip地址

ifconfig

查看主机名称

hostname

配置地址

sudo vim /etc/hosts add--> 192.168.20.135 firefly 中间用tab
sudo vim /etc/hosts add--> 192.168.20.136 ubuntu 中间用tab
sudo /etc/init.d/networking restart

出现 ssh :

connect to host localhost port 22:Connection refused 问题

解决方案：

sudo apt-get install openssh-server

2 配置主从及地址(ubuntu)

首先先将 虚拟机 网络适配器 改为桥接模式
ifconfig 查看ip地址
hostname 查看主机名称

sudo vim /etc/hosts add--> 192.168.20.136 ubuntu 中间用tab
sudo vim /etc/hosts add--> 192.168.20.135 firefly 中间用tab
sudo /etc/init.d/networking restart

3 通信测试

firefly:
ssh firefly
ping ubuntu

若出现 destination host unreachable 检查是否有vmbox的虚拟网口，有的话卸载。卸载后正常。

4 ros节点测试

• 主机（假设为ubuntu） 在主机中

ssh ubuntu
roscore
export ROS_MASTER_URI=http://ubuntu:11311
rosrun joey talker.py (随便talker，listner都可以)

• 从机

ssh firefly
export ROS_MASTER_URI=http://ubuntu:11311
rosrun joey listener.py

5 更改环境变量，设为默认连接

sudo vim ~/.bashrc

• 主机（假设为ubuntu）

export ROS_HOSTNAME=ubuntu
export ROS_MASTER_URI=http://ubuntu:11311

• 从机

export ROS_HOSTNAME=firefly
export ROS_MASTER_URI=http://ubuntu:11311