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TurtleBot 3 Burger

TurtleBot3 Burger: 运行ROS的强大的模块化机器人!

Turtlebot3是2017年推出的一款新的ROS学习套件，适合于新手入门。

图 1

具体参数见下图：

图 2

TurtleBot 3 Burger 使用Raspberry Pi 3开发板来跑ROS,通过OpenCR主板控制底部的运动执行部分（两个带编码器的减速电机，差动），顶部有一个激光雷达模块，用于导航。机体采用模块化，堆叠式的方式组合。

图 3

1.Raspberry Pi 3 中安装系统版本为：Ubuntu Mate

集成的 ROS版本为： Kinetic

图 4

2.Open CR 是TurtleBot3的主控制器板，STM32F7系列是主芯片，具有非常强大的ARM Cortex-M7浮点单元，开发环境为：Arduino IDE

图 5

具体参数，见下图：

图 6

本篇只是简单介绍一下 TurtleBot 3 Burger的组成部分，从下一篇开始会依次介绍TurtleBot 3 Burger的开发过程！

大致分为三个部分：

1.OpenCR板的固件安装；(下位机)

2.树莓派的Ubuntu系统的安装和ROS环境安装;（上位机）

3.PC或Mac上Ubuntu系统的安装和ROS环境安装；（控制主机）

玩转 TurtleBot 3 Burger 之OpenCR板的固件安装

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