mBlock & Arduino（25）实作超音波感应器雷达

小小云提示：教程作者caterpillar是来自台湾的programmer，所以在一些专有名词的使用上会和我们这边使用的不太一样啦，不过作者也有标注出英文名称，大家自行转换哟(⁎⁍̴̛ᴗ⁍̴̛⁎)

---

在〈mBlock & Arduino（20）探讨 Me-Baseboard 与各模组相容性〉中，已经看过 Me 超音波感应器了，如果使用 Makeblock Baseboard Orion，那么只要通过RJ25，连接 Me 超音波感应器，就可以开始使用了。

Me 七段显示器与超音波感应器

例如，将 Me 七段显示器接至端口 3，将 Me 超音波感应器接至端口 4，然后撰写以下程式：

执行程式，你就可以看到七段显示器不断显示超音波感应器量得的距离了。

连接线路如此之方便，目的是为了让我们可以集中心力在想法的实现与程式的撰写上，作些有趣或实际的应用。

雷达绘图 API

既然没有连接线路的困扰了，那么，就来做些数学应用吧！使用舵机转动超音波感应器，将量得的距离资讯画成以下的雷达图如何呢？

这时，超音波感应器或者是舵机如何连接与控制，在这个应用当中并不是重点，重点是如何画出雷达图了，我们需要有那半圆形的雷达图，每个半圆的间距表示是 50 公分，不用急着打开绘图软体开始画，我们要使用 mBlock 来画！

首先，建立绘图 API！我们要能画直线，因此，我建立了一个“画线”的自订方块，可以指定座标 (x1, y1) 至 (x2, y2) 来画线：

接着，要能指定圆心座标、半径与角度画圆弧，方式是从 0 度开始，每走一小段长度，就转一个角度，直到指定的角度为止，每次要走的长度就是半径乘上tan(旋转角度)，这个过程，我定义为“画圆弧”自订方块：

基本上，应该是转一度就划一次直线，不过这样速度会很慢，因此，图中我设定为转 3 度就划一次直线，效果也还不错。

接下来就是“画雷达底图”自订方块了，我们的圆心设定在座标 (0, -150)：

后面会看到，每次跑完 180 度的扫描后，会清除整个画面，你可以每次重清之后，再跑一次“画雷达底图”自订方块，不过，你可以直接将画出来的雷达底图存为图档，再上传至 mBlock 直接设为场景的背景图，这样，就可以省去每次画雷达图的时间：

我们还剩一个绘图 API，将反弹超音波的点以不同颜色画出，这很简单：

Makeblock 舵机与超音波感应器

接下来，就是使用舵机来转动超音波感应器了，Makeblock 本身提供有舵机，你可以直接将之连接至 Me RJ25 转接器的 S1 或 S2 插头：

可以看到，Makeblock 舵机跟 SG90 舵机是一样的，你也可以使用 SG90，注意 VCC 与 GND 对应好就可以了，搭配 Me RJ25 转接器，Makeblock 的“设置舵机”方块可以指定连接端口与插头：

你可以将舵机接至端口 3，超音波感应器接至端口 4，接下来，设计一个“设定回波 XY 座标”自订方块：

每次量得的距离，乘上cos(转动角度)，就是 X 座标，因为我们的圆心要设置在 (0, -150)，因此，每次量得的距离，乘上sin(转动角度)再减去 150，就是 Y 座标。

接着，就是不断地转动舵机，并进行绘图处理了，我们每一次转动 2 度：

因为我们不需要显示猫咪，因此一开始将之隐藏起来了！这个程式每 180 度会重新回到 0 度开始扫描，你也可以修改一下，让它能从 180 度倒回来扫描！

---

感谢CodeData用户：caterpillar的贡献 著作权归作者所有

整理：宁波家电物联网云平台，中科极动云

CONTACT US： http://www.iot-jd.com/