个人月工作总结 2017/4/19 星期三 14:01

从上个月考完驾照的3月20日到今天4月19日，中间过去了一个月的时间，对这一个月的工作情况，在这里做一个总结。

首先是自己主要关注的工作，基于STM32的四旋翼无人机开发设计。这个项目从2017年元月中旬提出，到现在过去了约三个月的时间，但主要工作还是在3月中旬到四月中旬，也就是这一个月的时间内完成的。     项目计划是在该学期结束前也就是7月1日前完成。     该月主要把项目中的硬件部分以及验证部分搭建完成，可以满足初步的算法思想的设计完成以及验证。      项目实现与预想相比，进行得较为缓慢，由于个人能力的限制以及硬件方面的客观问题，虽然每天工作时间较长，但效率较为低下，在此期间，也向同项目的同学相互交流吸取经验，最终也算是将保底任务完成。            距离项目预期的截止时间还有接近2个半月，在接下来的时间内，要完成的任务主要是算法问题，也有控制系统的硬件问题，这需要自己及时把搭建验证平台的思想转换为算法设计。

其中关于PID算法有一些初步的了解：PID（比例（proportion）、积分（integral）、导数（derivative））算法，应用在无人机中，有外环内环控制两方面，一方面是角度环（外环），还有一方面是角速度环（内环）。在今天傍晚的实验当中，只添加了角度环，并且比例的P的增益值K设为4，设置过大，导致形成正反馈式结果。只添加角度环导致飞机到达平衡位置时，由于角速度的原因，将会再次偏移。           这次实验加深了对PID算法的理解。

其次，在学校方面的工作，接下来需要抽取时间完成，这关系到接下来的发展。