玩转 TurtleBot 3 Burger 之OpenCR板的固件安装

OpenCR 板是TurtleBot3的主控制器板

主芯片是STM32F7系列，具有非常强大的ARM Cortex-M7浮点单元，

开发环境为：Arduino IDE

1.下载最新版的Auduino IDE

官网地址：https://www.arduino.cc/en/Main/Software

2.加载第三方支持，即OpenCR板子驱动。

具体操作：

点击File，选择Preference，在弹出的Preferences的窗口中，找到Additional Boards Manager URLs，在其中填入:

https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR/master/arduino/opencr_release/package_opencr_index.json

输入之后点击ok

点击Tools→Board→Boards Manager，输入OpenCR，搜索到后，点一下，然后点击后面出现的install

安装好之后，再进入到Tools→Board，到最后去选中OpenCR Board.

3.端口设置：

完成上面的配置之后，将OpenCR板子和waffle或者burger之间的USB断开，插到你的PC上，然后Tools→Port→/dev/ttyACM0，最后的数字没有关系，但是前面要对

4.固件安装

OpenCR的ROS固件是为了在ROS中能控制电机和传感器，这个固件在上面board manager一步中已经下载了：

选择File→Examples→turtlebot3→（如果给burger下固件，就选择turtlebot3_burger，如果是waffle，就选择turtlebot3_waffle）→turtlebot3_core

现在程序已经被打开了，对号旁边那个向右的箭头，即upload，上传程序到OpenCR板

5.如果显示jump_to_fw，那就表示下载成功。

如果失败，如提示打不开端口或者其他错误，请确认前面Port是否正确，OpenCR板和PC连接是否正确，最后可以试试按一下OpenCR上的Reset，再试试。