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机器人笛卡尔空间轨迹规划是指在给定的笛卡尔坐标系(通常是三维空间坐标系)中规划机器人的末端执行器(如抓手、焊枪等)的移动路径。这种规划方式直观且易于理解,因为它直接关联到任务空间中机器人的位置和姿态。下面将介绍机器人笛卡尔空间轨迹规划的基本原理,并提供一个简化的MATLAB实现示例。原理定义起始点和目标点:在笛卡尔坐标系中定义机器人的起始位置(x0,y0,z0)和目标位置(xf,yf,zf),以及
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文件列表文件名校验码META-INF/MANIFEST.MF0xe5f11f5bMETA-INF/ANDROIDR.SF0x17ea8d37META-INF/ANDROIDR.RSA0x1d5a0d0eR/a/hd.xml0xf3e30913R/a/he.xml0xa44d84b8R/a/hf.xml0x6ddda183R/a/hg.xml0xa31a7c61R/a/hh.xml0x1e0f5e5
- 2019-09-27
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【日精进打卡第278天】【知~学习】《六项精进》1遍共280遍《大学》1遍共280遍••••••【经典名句分享】拼命去争取成功,但不要期望一定成功。(迈克尔·法拉第)【行~实践】一、修身:(对自己个人)1、读通篇,背大纲和大学2、步行10000+3、每日读书二、齐家:(对家庭和家人)无三、建功:(对工作)与MH沟通货期问题,与YF确认设备参数(2h){积善}:发愿从2018年12月23日起2019
- 【深度学习】前向传播和反向传播(四)
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文章目录前向传播反向传播总结写在最前面的话:今天要梳理的知识点是深度学习中的前/反向传播的计算,所需要的知识点涉及高等数学中的导数运算。在深度学习中,一个神经网络其实就是多个复合函数组成。函数的本质就是将输入x映射到输出y中,即f(x)=yf(x)=yf(x)=y,而函数中的系数就是我们通过训练确定下来的,那么如何训练这些函数从而确定参数呢?这就涉及网络中的两个计算:前向传播和反向传播。前向传播前
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https://vjudge.net/problem/CodeForces-1300C题目大意:定义函数f(x,y)=(x∣y)−yf(x,y)=(x|y)-yf(x,y)=(x∣y)−y。给一个数组a[1……n]a[1……n]a[1……n],那么该数组的价值定义为f(f(…f(f(a1,a2),a3),…an−1),an)f(f(…f(f(a_1,a_2),a_3),…a_{n-1}),a_n)
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【Python】西格玛公式(求和)西格玛公式(求和)Python代码西格玛公式(求和)PV=Σi=1nCi(1+yf)dTS+i−1+M(1+yf)dTS+n−1PV=\Sigma_{i=1}^n\frac{C_i}{(1+\frac{y}{f})^{\frac{d}{TS}+i-1}}+\frac{M}{(1+\frac{y}{f})^{\frac{d}{TS}+n-1}}PV=Σi=1n(1+
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新能源汽车处于寒冷地区,如果没有温度调节,电池性能会大幅下降;使用现在常用的PTC制热技术,开空调为车内加热要损失30%以上续航里程。为解决这些问题,普通热泵空调系统已经得到不错应用了,在零下8-10度的气温下打开空调制热功能给车内和电池加热,不会太大影响整车续航里程,我们协助北汽、一汽、蔚来等已经采用的这类热泵。而使用R134a或者R1234yf,奥特佳低温热泵系统可以做到适应零下20度的环境,
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let'sconsiderasimplelinearprogrammingproblemusingMATLABandtheCVXtoolbox.Inthisexample,wewanttomaximizetheobjectivefunctionf(x,y)=3x+2yf(x,y)=3x+2ysubjecttotheconstraints:2x+y≤202x+y≤204x−5y≥−104x−5y≥−
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- 中国四氟丙烯行业市场调研与投资预测报告(2024版)
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数据挖掘大数据人工智能
内容介绍:四氟丙烯缩写为HFO-1234yf,是一种新型制冷剂。目前全球广泛使用的汽车空调制冷剂为HFC-134a,属于第三代制冷剂,对臭氧层不具有破坏作用,但具有较高的温室效应(GWP=1300)、大气寿命长,大量使用会引起全球气候变暖。四氟丙烯(HFO-1234yf)具有良好的环境性能,臭氧耗损潜值为0,全球变暖潜值为4,大气中生命周期为11天。在全球范围广泛采用HFO-1234yf所减少的温
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- Vue——.sync修饰符 & 具名插槽 & 作用域插槽 & mixin混入
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一、深入理解v-modelv-model其实就是v-bind:和v-on:的语法糖。将自定义组件,绑定数据的属性改成value,监听事件的名称改成input,也可以使用v-model简写形式。{{yf.label}}--{{yf.count}}{{kz.label}}--{{kz.count}}Vue.component('b-counter',{template:`{{label}}-+`,pr
- 适应
ssilmm
今天进到产线再次穿上了无尘服自YF之后,我似乎每一份工作都会穿上无尘服唯一的区别是这次还有静电环这次也是三次中标准最高的一次繁琐的穿衣步骤让不少人有颇多怨言但我还好毕竟我的厌恶从第一天就没有消失过还有,我很清楚这,是工作的一部分我愿意接受图片发自App今天也到了YYS活动抽卡的日子本来想好抽完50抽就收手但是一直没有抽到ssr的我,到最后却犯了抽卡大忌在抽完50抽之后用奖励的蓝票抽了76次没错,后
- 2019-10-06 梯度下降法Python实践——求函数的最小值
小郑的学习笔记
代码还是有很多地方需要完善的,需要近一步的学习importmath#使用梯度下降法求函数的最小值#f=exp(X^2+(y-2)^2)初始点为(1,1)#设计函数deffunction_one(x_input,y_input):#函数的输入x,yf=math.exp(x_input**2+(y_input-2)**2)#算出f的值dx=2*x_input*f#算出一阶x导数的值dy=2*(y_in
- 时间工具类使用总结(持续更新中)
玄妙之门
javaservlet开发语言
packagecom.yf.test;importjava.time.*;importjava.time.format.DateTimeFormatter;importjava.time.temporal.TemporalAdjusters;/***************************************************************@author:yangfen
- 量化交易:使用 python 进行股票交易回测
练习两年半的工程师
机器学习量化交易python开发语言机器学习
执行环境:GoogleColab1.下载数据importyfinanceasyfticker='ZM'df=yf.download(ticker)df2.数据预处理df=df.loc['2020-01-01':].copy()使用了.loc方法来选择索引为‘2020-01-01’以后的所有行数据。通过.copy()方法创建了一个这些数据的副本,确保对副本的操作不会影响原始数据框。df['chang
- 使用 Python进行量化交易:前向验证分析
练习两年半的工程师
量化交易机器学习python算法
运行环境:GoogleColab1.利用yfinance下载数据importyfinanceasyfticker='AAPL'df=yf.download(ticker)df下载苹果的股票数据df=df.loc['2018-01-01':].copy()dfdf['change_tomorrow']=df['AdjClose'].pct_change(-1)df.change_tomorrow=d
- TL6478(TI TMS320C6748 DPS)EVM开发板技术讲座 第一讲:串口终端ZOC软件的安装
隨意的風
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串口终端ZOC软件的安装1.软件获得2.软件安装3.软件设置1.软件获得zoc602串口工具下载地址:https://download.csdn.net/download/Windgs_YF/882790602.软件安装1、将zoc602.zip文件解压,双击解压目录中的zoc602.exe安装文件,弹出如下安装界面:2、点击Next,弹出如下界面:3、点击"Acceptenduserlicens
- TL6478(TI TMS320C6748 DPS)EVM开发板技术讲座 第二讲:USB转串口驱动安装
隨意的風
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在开展我们的TL6748DSP开发版开发之前,需要先安装usb转串口驱动,才能使得我们的电脑上查询到该设备,使用该设备。底板上存在UART1、UART2,将评估板的UART2RS232调试串口通过RS232交叉串口母母线、USB转RS232公头串口线连接至PC机的USB接口。1.驱动下载USB转串口驱动:https://download.csdn.net/download/Windgs_YF/88
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满山的猴子我的腚最红
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ARM汇编指令学习工程搭建汇编编程环境搭建HN0AE-522LW-NNRAF-63PUS-7IGFH-YF58D配置编译工具链为工程配置链接脚本(map.lds)将map.lds复制到工程文件夹(在桌面创建的ARM-ASM文件)创建汇编文件接下来我们需要建立一个start.s汇编文件添加到我们的工程中去汇编指令学习c语言中哪些代码可以生成汇编指令?1》带#号预处理,辅助编译器怎么编译,编译什么内容
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字符串的几种格式化一、%格式化作为一个占位符.%s字符串%d整数%f浮点数print("今年高考考了%s,成绩为%f分"%('语文',125.5))结果:今年高考考了语文,成绩为125.500000分浮点数,x.yf:x是小数的宽度,y是保留多少位小数print("浮点数:%f,%f"%(1,22.22))print("浮点数保留两位小数:%.2f"%22.222)print("浮点数保留两位小数
- 2018.6.30感恩之旅第170天
晓筱竹
感恩大恩上师及诸佛菩萨护佑我加持我,感恩聆听上师开示,感恩有生之年遇到正法,能修习正法,谢谢,谢谢,谢谢!感恩爸妈公婆对我和先生的养育之恩,感恩他们身体健康,感恩婆婆种的新鲜蔬菜,感恩妈妈身体恢复正常,谢谢,谢谢,谢谢!感恩忙碌的上午给更多的人帮助,谢谢谢谢,谢谢!感恩xq愿意把书通过我借给他人,感恩她的慷慨大方,谢谢,谢谢,谢谢!感恩随喜我能帮助到yf,感恩她积极上进,谢谢,谢谢,谢谢!感恩儿子
- 异常的核心类Throwable
无量
java源码异常处理exception
java异常的核心是Throwable,其他的如Error和Exception都是继承的这个类 里面有个核心参数是detailMessage,记录异常信息,getMessage核心方法,获取这个参数的值,我们可以自己定义自己的异常类,去继承这个Exception就可以了,方法基本上,用父类的构造方法就OK,所以这么看异常是不是很easy
package com.natsu;
- mongoDB 游标(cursor) 实现分页 迭代
开窍的石头
mongodb
上篇中我们讲了mongoDB 中的查询函数,现在我们讲mongo中如何做分页查询
如何声明一个游标
var mycursor = db.user.find({_id:{$lte:5}});
迭代显示游标数
- MySQL数据库INNODB 表损坏修复处理过程
0624chenhong
tomcatmysql
最近mysql数据库经常死掉,用命令net stop mysql命令也无法停掉,关闭Tomcat的时候,出现Waiting for N instance(s) to be deallocated 信息。查了下,大概就是程序没有对数据库连接释放,导致Connection泄露了。因为用的是开元集成的平台,内部程序也不可能一下子给改掉的,就验证一下咯。启动Tomcat,用户登录系统,用netstat -
- 剖析如何与设计人员沟通
不懂事的小屁孩
工作
最近做图烦死了,不停的改图,改图……。烦,倒不是因为改,而是反反复复的改,人都会死。很多需求人员不知该如何与设计人员沟通,不明白如何使设计人员知道他所要的效果,结果只能是沟通变成了扯淡,改图变成了应付。
那应该如何与设计人员沟通呢?
我认为设计人员与需求人员先天就存在语言障碍。对一个合格的设计人员来说,整天玩的都是点、线、面、配色,哪种构图看起来协调;哪种配色看起来合理心里跟明镜似的,
- qq空间刷评论工具
换个号韩国红果果
JavaScript
var a=document.getElementsByClassName('textinput');
var b=[];
for(var m=0;m<a.length;m++){
if(a[m].getAttribute('placeholder')!=null)
b.push(a[m])
}
var l
- S2SH整合之session
灵静志远
springAOPstrutssession
错误信息:
Caused by: org.springframework.beans.factory.BeanCreationException: Error creating bean with name 'cartService': Scope 'session' is not active for the current thread; consider defining a scoped
- xmp标签
a-john
标签
今天在处理数据的显示上遇到一个问题:
var html = '<li><div class="pl-nr"><span class="user-name">' + user
+ '</span>' + text + '</div></li>';
ulComme
- Ajax的常用技巧(2)---实现Web页面中的级联菜单
aijuans
Ajax
在网络上显示数据,往往只显示数据中的一部分信息,如文章标题,产品名称等。如果浏览器要查看所有信息,只需点击相关链接即可。在web技术中,可以采用级联菜单完成上述操作。根据用户的选择,动态展开,并显示出对应选项子菜单的内容。 在传统的web实现方式中,一般是在页面初始化时动态获取到服务端数据库中对应的所有子菜单中的信息,放置到页面中对应的位置,然后再结合CSS层叠样式表动态控制对应子菜单的显示或者隐
- 天-安-门,好高
atongyeye
情感
我是85后,北漂一族,之前房租1100,因为租房合同到期,再续,房租就要涨150。最近网上新闻,地铁也要涨价。算了一下,涨价之后,每次坐地铁由原来2块变成6块。仅坐地铁费用,一个月就要涨200。内心苦痛。
晚上躺在床上一个人想了很久,很久。
我生在农
- android 动画
百合不是茶
android透明度平移缩放旋转
android的动画有两种 tween动画和Frame动画
tween动画;,透明度,缩放,旋转,平移效果
Animation 动画
AlphaAnimation 渐变透明度
RotateAnimation 画面旋转
ScaleAnimation 渐变尺寸缩放
TranslateAnimation 位置移动
Animation
- 查看本机网络信息的cmd脚本
bijian1013
cmd
@echo 您的用户名是:%USERDOMAIN%\%username%>"%userprofile%\网络参数.txt"
@echo 您的机器名是:%COMPUTERNAME%>>"%userprofile%\网络参数.txt"
@echo ___________________>>"%userprofile%\
- plsql 清除登录过的用户
征客丶
plsql
tools---preferences----logon history---history 把你想要删除的删除
--------------------------------------------------------------------
若有其他凝问或文中有错误,请及时向我指出,
我好及时改正,同时也让我们一起进步。
email : binary_spac
- 【Pig一】Pig入门
bit1129
pig
Pig安装
1.下载pig
wget http://mirror.bit.edu.cn/apache/pig/pig-0.14.0/pig-0.14.0.tar.gz
2. 解压配置环境变量
如果Pig使用Map/Reduce模式,那么需要在环境变量中,配置HADOOP_HOME环境变量
expor
- Java 线程同步几种方式
BlueSkator
volatilesynchronizedThredLocalReenTranLockConcurrent
为何要使用同步? java允许多线程并发控制,当多个线程同时操作一个可共享的资源变量时(如数据的增删改查), 将会导致数据不准确,相互之间产生冲突,因此加入同步锁以避免在该线程没有完成操作之前,被其他线程的调用, 从而保证了该变量的唯一性和准确性。 1.同步方法&
- StringUtils判断字符串是否为空的方法(转帖)
BreakingBad
nullStringUtils“”
转帖地址:http://www.cnblogs.com/shangxiaofei/p/4313111.html
public static boolean isEmpty(String str)
判断某字符串是否为空,为空的标准是 str==
null
或 str.length()==
0
- 编程之美-分层遍历二叉树
bylijinnan
java数据结构算法编程之美
import java.util.ArrayList;
import java.util.LinkedList;
import java.util.List;
public class LevelTraverseBinaryTree {
/**
* 编程之美 分层遍历二叉树
* 之前已经用队列实现过二叉树的层次遍历,但这次要求输出换行,因此要
- jquery取值和ajax提交复习记录
chengxuyuancsdn
jquery取值ajax提交
// 取值
// alert($("input[name='username']").val());
// alert($("input[name='password']").val());
// alert($("input[name='sex']:checked").val());
// alert($("
- 推荐国产工作流引擎嵌入式公式语法解析器-IK Expression
comsci
java应用服务器工作Excel嵌入式
这个开源软件包是国内的一位高手自行研制开发的,正如他所说的一样,我觉得它可以使一个工作流引擎上一个台阶。。。。。。欢迎大家使用,并提出意见和建议。。。
----------转帖---------------------------------------------------
IK Expression是一个开源的(OpenSource),可扩展的(Extensible),基于java语言
- 关于系统中使用多个PropertyPlaceholderConfigurer的配置及PropertyOverrideConfigurer
daizj
spring
1、PropertyPlaceholderConfigurer
Spring中PropertyPlaceholderConfigurer这个类,它是用来解析Java Properties属性文件值,并提供在spring配置期间替换使用属性值。接下来让我们逐渐的深入其配置。
基本的使用方法是:(1)
<bean id="propertyConfigurerForWZ&q
- 二叉树:二叉搜索树
dieslrae
二叉树
所谓二叉树,就是一个节点最多只能有两个子节点,而二叉搜索树就是一个经典并简单的二叉树.规则是一个节点的左子节点一定比自己小,右子节点一定大于等于自己(当然也可以反过来).在树基本平衡的时候插入,搜索和删除速度都很快,时间复杂度为O(logN).但是,如果插入的是有序的数据,那效率就会变成O(N),在这个时候,树其实变成了一个链表.
tree代码:
- C语言字符串函数大全
dcj3sjt126com
cfunction
C语言字符串函数大全
函数名: stpcpy
功 能: 拷贝一个字符串到另一个
用 法: char *stpcpy(char *destin, char *source);
程序例:
#include <stdio.h>
#include <string.h>
int main
- 友盟统计页面技巧
dcj3sjt126com
技巧
在基类调用就可以了, 基类ViewController示例代码
-(void)viewWillAppear:(BOOL)animated
{
[super viewWillAppear:animated];
[MobClick beginLogPageView:[NSString stringWithFormat:@"%@",self.class]];
- window下在同一台机器上安装多个版本jdk,修改环境变量不生效问题处理办法
flyvszhb
javajdk
window下在同一台机器上安装多个版本jdk,修改环境变量不生效问题处理办法
本机已经安装了jdk1.7,而比较早期的项目需要依赖jdk1.6,于是同时在本机安装了jdk1.6和jdk1.7.
安装jdk1.6前,执行java -version得到
C:\Users\liuxiang2>java -version
java version "1.7.0_21&quo
- Java在创建子类对象的同时会不会创建父类对象
happyqing
java创建子类对象父类对象
1.在thingking in java 的第四版第六章中明确的说了,子类对象中封装了父类对象,
2."When you create an object of the derived class, it contains within it a subobject of the base class. This subobject is the sam
- 跟我学spring3 目录贴及电子书下载
jinnianshilongnian
spring
一、《跟我学spring3》电子书下载地址:
《跟我学spring3》 (1-7 和 8-13) http://jinnianshilongnian.iteye.com/blog/pdf
跟我学spring3系列 word原版 下载
二、
源代码下载
最新依
- 第12章 Ajax(上)
onestopweb
Ajax
index.html
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
<html xmlns="http://www.w3.org/
- BI and EIM 4.0 at a glance
blueoxygen
BO
http://www.sap.com/corporate-en/press.epx?PressID=14787
有机会研究下EIM家族的两个新产品~~~~
New features of the 4.0 releases of BI and EIM solutions include:
Real-time in-memory computing –
- Java线程中yield与join方法的区别
tomcat_oracle
java
长期以来,多线程问题颇为受到面试官的青睐。虽然我个人认为我们当中很少有人能真正获得机会开发复杂的多线程应用(在过去的七年中,我得到了一个机会),但是理解多线程对增加你的信心很有用。之前,我讨论了一个wait()和sleep()方法区别的问题,这一次,我将会讨论join()和yield()方法的区别。坦白的说,实际上我并没有用过其中任何一个方法,所以,如果你感觉有不恰当的地方,请提出讨论。
&nb
- android Manifest.xml选项
阿尔萨斯
Manifest
结构
继承关系
public final class Manifest extends Objectjava.lang.Objectandroid.Manifest
内部类
class Manifest.permission权限
class Manifest.permission_group权限组
构造函数
public Manifest () 详细 androi
- Oracle实现类split函数的方
zhaoshijie
oracle
关键字:Oracle实现类split函数的方
项目里需要保存结构数据,批量传到后他进行保存,为了减小数据量,子集拼装的格式,使用存储过程进行保存。保存的过程中需要对数据解析。但是oracle没有Java中split类似的函数。从网上找了一个,也补全了一下。
CREATE OR REPLACE TYPE t_split_100 IS TABLE OF VARCHAR2(100);
cr