2.ROS基础－创建工作空间

爱之于我，不是肌肤之亲，不是一蔬一饭，它是一种不死的欲望，是疲惫生活里的英雄梦想。

创建工作空间

工作空间(workspace)是一个存放工程开发相关文件的文件夹。包含四个部分的内容。

• src:代码空间（Source Space）
• build:编译空间（Build Space）编译过程产生的中间文件
• devel:开发空间(Ｄevelopment Space)可执行文件和相关脚本
• install:　安装空间(Install Space)和devel文件功能相差不大，只不过一般将可执行文件安装到此文件夹。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

编译工作空间

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

设置环境变量

source devel/setup.bash

通过设置环境变量，系统将知道功能包放在catkin_ws_devel下
该命令有一个弊端就是，设置的环境变量只会在当前终端下生效，重新打开一个终端将失效

解决方法是将上述命令放在终端配置文件中。

vi ~/.bashrc

vi/vim介绍
将环境变量添加只终端设置最后一行

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

在新的终端中输入以下命令，让终端命令在当前终端生效

source ~/.bashrc

检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

创建功能包

catkin_create_pkg [depend1][depend2][depend3]
功能包的名字以及该功能包所依赖的其他功能包。

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp //标准数据结构，ros python接口，ros c++接口

编译功能包

所有使用catkin_make完成编译操作都是需要在工作空间根目录下。

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

同一工作空间下，不允许存在同名功能包，不同工作空间下，允许存在同名功能包
这里的catkin_ws和新建文件夹差不多，可以换一个名字。

工作空间的覆盖Overlaying 机制

当ROS中存在多个同名的功能包时，它会以什么样的顺序去查找呢？优先选择哪一个工作空间下的功能包？
env | grep ros
查看和ros相关的环境变量

• 工作空间的路径依次在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中记录
• 新设置路径在ROS_PACKAGE_PATH中会自动放置在最前端
• 运行时，ROS会优先查找最前端的工作空间中是否存在指定的功能包
• 如果存在，就顺序向后查找其他工作空间

sudo apt-get install ros-kinetic-roscpp-tutorials