EPOS2-24-2控制范例VC代码改为Profile Velocity（速度模式）

一、前言

       上一篇文章所提到的EPOS官方VC代码里面设置的电机驱动方式是Profile Position模式，只使用一个模式的话显然在有些场合达不到想要的控制效果，所以根据官方代码修改出了Profile Velocity模式，即将原来根据位置信息驱动电机改为根据速度信息驱动电机。

       修改后的程序并没有对上位机界面进行控件上的修改，只改了一些静态文本的显示信息，新界面如图1所示。所以只说一下主要修改的地方。

图1

二、主要修改

1、OpenDevice()函数

修改后的核心代码如图2所示。

图2

（1）改用VCS_GetVelocityProfile(m_KeyHandle, m_usNodeId, &m_ulProfileAcceleration, &m_ulProfileDeceleration, &m_ulErrorCode)函数，用来获得设定的加速和减速的加速度值。

（2）VCS_SetOperationMode()的形参改成了OMD_PROFILE_VELOCITY_MODE，表示设定驱动模式为速度模式。

（3）改用VCS_SetVelocityProfile(m_KeyHandle, m_usNodeId, 1000, 1000, &m_ulErrorCode)函数，设定加速和减速的加速度值均为1000。

（4）改用VCS_GetVelocityIs(m_KeyHandle, m_usNodeId, &m_lStartVelocity, &m_ulErrorCode)函数，获得此时的速度值，即为显示在界面上的初始速度值。

2、MOVE按钮点击事件

图3

（1）改用VCS_GetVelocityIs(m_KeyHandle, m_usNodeId, &m_lStartVelocity, &m_ulErrorCode)函数：获取电机此时的速度值，作为初始速度，获取失败函数返回0

（2）改用VCS_MoveWithVelocity(m_KeyHandle, m_usNodeId, m_lTargetVelocity, &m_ulErrorCode)函数：驱动电机达到设定转速，驱动失败返回0

3、HALT按钮点击事件

改用VCS_HaltVelocityMovement(m_KeyHandle, m_usNodeId, &m_ulErrorCode)函数

4、增加ChangeDrection按钮，用来改变转动方向

代码很简单，如图4所示。

图4