Ubuntu 16.04 Autoware环境配置

Autoware的安装也是按照其 Github中的Readme 进行安装，在安装Autoware之前，有如下依赖：Ros kinetic(Ubuntu 16.04)，OpenCV和Qt。

Autoware环境依赖

1. 依赖的安装

1.1 ROS与OpenCV的安装

可以参考前两篇笔记 环境配置—Ubuntu 16.04 ROS环境配置 与 环境配置—Ubuntu 16.04 安装Opencv 3.4.3 进行配置安装。

1.2 Qt的安装

• 下载Qt

点击跳转至 下载页面 。

• 安装Qt
  进去到下载目录，执行：

  /* 设置权限 */
   sudo chmod a+x ./qt-unified-linux-x64-3.0.5-online.run
  /* 安装 */
   ./qt-unified-linux-x64-3.0.5-online.run
  

执行指令后，会弹出可视化窗口，按照提示完成安装即可。

2. Autoware安装

2.1 安装依赖

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-catkin-pkg python-rosdep python-wstool ros-$ROS_DISTRO-catkin libmosquitto-dev

2.2 下载仓库

git clone https://github.com/CPFL/Autoware.git --recurse-submodules

2.3 编译安装

cd ~/Autoware/ros/src
catkin_init_workspace
cd ../
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
./catkin_make_release

2.4 启动

cd Autoware/ros
./run

至此，Autoware环境安装完成。

3. 快速使用

该部分可参照github Autoware中的 Demo Quick_Start。

1. 建立目录“.autoware”来保存demo数据

mkdir .autoware

2. 下载Demo数据

• 下载示例3D 点云/矢量地图数据【link】；
• 下载示例ROSBAG数据【link】；

解压

tar -zxfv sample_moriyama_data.tar.gz
tar zxfv sample_moriyama_150324.tar.gz

• 下载生成launch文件的脚本【link】；

cd ~/.autoware
wget http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/my_launch.sh
sh my_launch.sh

3. 运行runtime manager

cd autoware/ros
./run

会出现两个分离的终端窗口。一个是[roscore]，另一个是[runtime_manager] ，Runtime Manager启动前要输入管理员密码，输入密码后就可以启动了。

如出现输入密码后无Runtime Manager窗口，应该是Autoware安装有问题，可能是未执行：

 ./catkin_make_release 

4. 运行rosbag

在Runtime Manager的simulation界面中，导入”sample_moriyama_150324.bag”，然后点击pause按钮。

5. 启动RViz

点击RViz按钮启动Rviz可视化工具。启动后选择[file]-[open config]，在[choose a file to open]对话框中，选择以下文件，然后点击[open]。

“~/Autoware/ros/src/.config/rviz/default.rviz”

6. 加载点云图和向量图

在[quick start]界面，加载my_map.launch，并且点击[map]按钮。

“~/.autoware/data/my_launch/my_map.launch”

定位、任务规划、运动规划与此相似。