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ROS中的三维占用网格地图与八叉树地图详尽解析在机器人自主导航与环境感知领域,地图构建与表示是核心技术之一。不同的三维地图表示方法在精度、效率、存储需求等方面各有优劣,直接影响机器人在复杂环境中的表现。本文将以ROS(RobotOperatingSystem,机器人操作系统)为背景,深入探讨两种常用的三维地图表示方法——三维占用网格地图(OccupancyGridMap,简称OGM)和八叉树地图(
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37.多表查询-多表关系介绍多表关系概述项目开发中,在进行数据库表结构设计时,会根据业务需求及业务模块之间的关系,分析并设计表结构,由于业务之间相互关联,所以各个表结构之间也存在着各种联系,基本上分为三种:一对多(多对一)多对多一对一一对多(多对一)案例:部门与员工的关系关系:一个部门对应多个员工,一个员工对应一个部门实现:在多的一方建立外键,指向一的一方的主键多对多案例:学生与课程的关系一个学生
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论零信任架构在现代网络安全中的变革性作用摘要本文深入探讨零信任架构(ZTA)在网络安全领域的关键地位与创新价值。通过分析传统网络安全模型的局限性,阐述ZTA的核心原则、技术组件及实践应用,揭示其在应对复杂多变的网络威胁时,如何重塑安全理念与防护模式,为保障组织数字资产安全提供前瞻性的策略与方法。一、引言在数字化浪潮席卷全球的当下,网络边界的模糊性使传统基于边界防御的安全模型捉襟见肘。零信任架构应运
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关于JavaSE中this()和super()关键字的使用问题:以下哪些陈述正确描述了JavaSE中this()和super()关键字的使用?选项:如果super()没有被编码,则编译器将生成对零参数超类构造函数的调用。this()和super()可以在同一构造函数中使用。如果使用,this()或super()调用必须始终是构造函数中的第一条语句。this()和super()调用可以在构造函数之外
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全局路径规划器:full_coverage_path_planner完全指南项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/fu/full_coverage_path_planner项目介绍full_coverage_path_planner是一个在ROS(RobotOperatingSystem)环境下开发的开源全局路径规划算法实现,旨在提供全面覆盖的路径规划解决方案。该
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- Linux安全与密钥登录指南
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目录Linux安全概述密钥登录的配置生成密钥对配置SSH密钥登录查看登录日志限制IP访问设置IP封禁允许特定IP访问查看系统可登录的账号1.Linux安全概述Linux系统安全主要依赖于控制访问权限、监控异常行为以及进行安全配置。通过适当的登录方式和访问限制,可以有效避免未经授权的访问。密钥登录是一种更安全的认证方式,避免了明文密码的风险。而登录日志和IP限制则可以帮助我们识别和防御潜在的入侵。2
- 数据结构-栈基本运算的实现及其应用
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第1关:顺序栈的实现本关任务:实现顺序栈的入栈、出栈和取栈顶功能。/*************************************************************顺序存储的栈实现文件更新于2020年4月27日**************************************************************/#include#include#
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在商业环境中,平衡用户需求与商业目标至关重要,这是企业成功的关键。有效的方法包括深入理解用户需求、建立用户为中心的设计理念、制定合理的优先级策略、实施敏捷开发流程、建立透明沟通渠道。其中,深入理解用户需求不仅是平衡双方利益的基础,也是企业可持续发展的核心。一、深入理解用户需求深入理解用户需求是化解用户与企业目标冲突的关键步骤。用户需求是产品设计和服务交付的起点,只有准确把握用户需求,企业才能设计出
- 小凯的疑惑(数论 )
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#includeusingnamespacestd;typedeflonglongll;intmain(){//请在此输入您的代码lla,b;cin>>a>>b;llN=a*b-a-b;cout<<N;return0;}如果a和b互素,那么a*b-a-b是最大无法被表示的金额
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- c++成绩排名
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编写一个学生类,包含学号(string)、姓名(string)和成绩(double)三个私有属性,以及设置姓名、学号和成绩值,获得成绩值,输出姓名、学号和成绩等的公有成员函数。根据输入的人数,定义学生类对象数组,并读入学生信息,然后按照成绩由高低顺序排序并输出。输入格式:第1行输入学生人数n(0#includeusingnamespacestd;classStudent{public:string
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- 聊聊langchain4j的AiServicesAutoConfig
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- N个数求和
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本题的要求很简单,就是求N个数字的和。麻烦的是,这些数字是以有理数分子/分母的形式给出的,你输出的和也必须是有理数的形式。输入格式:输入第一行给出一个正整数N(≤100)。随后一行按格式a1/b1a2/b2...给出N个有理数。题目保证所有分子和分母都在长整型范围内。另外,负数的符号一定出现在分子前面。输出格式:输出上述数字和的最简形式——即将结果写成整数部分分数部分,其中分数部分写成分子/分母,
- 【大一新生必收藏系列】❤机器学习7大方面,30个数据集。纯干货分享❤
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- 如何应对 IT 项目中的需求变更?
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在IT项目管理中,需求变更是常见且难以避免的问题,无论是由于市场环境变化、技术更新还是用户需求调整,需求变更都可能影响项目进度、成本和质量。因此,项目团队必须具备有效的应对策略。首先,明确需求管理的流程、设立变更控制机制以及与客户和相关方保持密切沟通是确保项目顺利推进的关键。在此基础上,项目经理需要做出适时的决策,灵活调整计划,并保持对变更带来影响的预判能力。本文将深入探讨如何有效管理和应对IT项
- 独立开发经验谈:我是如何借助 Docker 环境变量让客户 1 分钟上线客服系统的
我在业余时间开发了一款自己的独立产品:升讯威在线客服与营销系统。陆陆续续开发了几年,从一开始的偶有用户尝试,到如今线上环境和私有化部署均有了越来越多的稳定用户,在这个过程中,我也积累了不少如何开发运营一款独立产品的经验。我之前写过一篇文章,介绍如何用Docker让潜在客户快速体验你的独立产品。有朋友看到这篇文章之后,试用了产品并且给了我新的建议:用Docker环境变量让试用更方便。在此感谢这位xj
- Python扑克牌小游戏
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1.游戏规则概述玩家人数:3人牌数:一副扑克牌,共54张(包括大小王)发牌:每人17张牌,剩余3张作为底牌出牌规则:玩家依次出牌,必须出比上家更大的牌型,或者选择不出胜利条件:先出完手中牌的玩家获胜2.游戏框架设计2.1牌型定义classCard:def__init__(self,suit,rank):self.suit=suit#花色:♠,♥,♣,♦self.rank=rank#牌面:3,4,5
- DeepSeek 使用教程及部署指南:从入门到实践
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目录引言第一部分:DeepSeek简介1.1什么是DeepSeek?1.2DeepSeek的核心功能1.3DeepSeek的应用场景第二部分:DeepSeek使用教程2.1注册与登录2.2创建项目2.3数据导入2.4数据分析2.5文本挖掘2.6信息检索2.7保存与分享第三部分:DeepSeek部署指南3.1本地部署3.1.1环境准备3.1.2安装DeepSeek3.1.3启动DeepSeek3.2
- 使用DeepSeek自动生成PPT:高效办公的终极指南
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引言在现代职场中,PPT(PowerPoint演示文稿)已经成为沟通、展示和分享想法的重要工具。然而,制作一份高质量的PPT往往需要耗费大量时间和精力,尤其是在内容整理、排版设计和样式调整方面。幸运的是,随着人工智能技术的发展,像DeepSeek这样的工具可以帮助我们自动化生成PPT,极大地提升工作效率。本文将详细介绍如何使用DeepSeek自动生成PPT,并分享一些实用技巧,帮助你快速上手。一、
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前言Svelte,一个语法简洁、入门容易,面向未来的前端框架。从Svelte诞生之初,就备受开发者的喜爱,根据统计,从2019年到2024年,连续6年一直是开发者最感兴趣的前端框架No.1:Svelte以其独特的编译时优化机制著称,具有轻量级、高性能、易上手等特性,非常适合构建轻量级Web项目。为了帮助大家学习Svelte,我同时搭建了Svelte最新的中文文档站点。如果需要进阶学习,也可以入手我
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- PHP 日志系统的最佳搭档:一个 Go 写的远程日志收集服务
phpgo日志分析
之前折腾了一个PHP日志系统,终于能让项目的错误信息乖乖地记录到日志里了。但问题又来了:日志是存了,可我怎么知道它什么时候爆炸了?有些错误轻微到无关紧要,有些错误严重到能把整个系统送走,但如果我要知道这些错误,我得SSH进服务器,然后手动去翻日志,效率低得要死。而且,多个服务器运行着同样的代码,有的报错,有的没事,我根本不知道到底哪里出了问题。于是,为了在bug出现的时候第一时间收到消息,而不是等
- ARTS Week 45
javascript
Algorithm本周的算法题为1475.商品折扣后的最终价格给你一个数组prices,其中prices[i]是商店里第i件商品的价格。商店里正在进行促销活动,如果你要买第i件商品,那么你可以得到与prices[j]相等的折扣,其中j是满足j>i且prices[j]{letlowerPriceIndexes=[]letpriceDifference=0prices.forEach((compare
- ASM系列五 利用TreeApi 解析生成Class
lijingyao8206
ASM字节码动态生成ClassNodeTreeAPI
前面CoreApi的介绍部分基本涵盖了ASMCore包下面的主要API及功能,其中还有一部分关于MetaData的解析和生成就不再赘述。这篇开始介绍ASM另一部分主要的Api。TreeApi。这一部分源码是关联的asm-tree-5.0.4的版本。
在介绍前,先要知道一点, Tree工程的接口基本可以完
- 链表树——复合数据结构应用实例
bardo
数据结构树型结构表结构设计链表菜单排序
我们清楚:数据库设计中,表结构设计的好坏,直接影响程序的复杂度。所以,本文就无限级分类(目录)树与链表的复合在表设计中的应用进行探讨。当然,什么是树,什么是链表,这里不作介绍。有兴趣可以去看相关的教材。
需求简介:
经常遇到这样的需求,我们希望能将保存在数据库中的树结构能够按确定的顺序读出来。比如,多级菜单、组织结构、商品分类。更具体的,我们希望某个二级菜单在这一级别中就是第一个。虽然它是最后
- 为啥要用位运算代替取模呢
chenchao051
位运算哈希汇编
在hash中查找key的时候,经常会发现用&取代%,先看两段代码吧,
JDK6中的HashMap中的indexFor方法:
/**
* Returns index for hash code h.
*/
static int indexFor(int h, int length) {
- 最近的情况
麦田的设计者
生活感悟计划软考想
今天是2015年4月27号
整理一下最近的思绪以及要完成的任务
1、最近在驾校科目二练车,每周四天,练三周。其实做什么都要用心,追求合理的途径解决。为
- PHP去掉字符串中最后一个字符的方法
IT独行者
PHP字符串
今天在PHP项目开发中遇到一个需求,去掉字符串中的最后一个字符 原字符串1,2,3,4,5,6, 去掉最后一个字符",",最终结果为1,2,3,4,5,6 代码如下:
$str = "1,2,3,4,5,6,";
$newstr = substr($str,0,strlen($str)-1);
echo $newstr;
- hadoop在linux上单机安装过程
_wy_
linuxhadoop
1、安装JDK
jdk版本最好是1.6以上,可以使用执行命令java -version查看当前JAVA版本号,如果报命令不存在或版本比较低,则需要安装一个高版本的JDK,并在/etc/profile的文件末尾,根据本机JDK实际的安装位置加上以下几行:
export JAVA_HOME=/usr/java/jdk1.7.0_25  
- JAVA进阶----分布式事务的一种简单处理方法
无量
多系统交互分布式事务
每个方法都是原子操作:
提供第三方服务的系统,要同时提供执行方法和对应的回滚方法
A系统调用B,C,D系统完成分布式事务
=========执行开始========
A.aa();
try {
B.bb();
} catch(Exception e) {
A.rollbackAa();
}
try {
C.cc();
} catch(Excep
- 安墨移动广 告:移动DSP厚积薄发 引领未来广 告业发展命脉
矮蛋蛋
hadoop互联网
“谁掌握了强大的DSP技术,谁将引领未来的广 告行业发展命脉。”2014年,移动广 告行业的热点非移动DSP莫属。各个圈子都在纷纷谈论,认为移动DSP是行业突破点,一时间许多移动广 告联盟风起云涌,竞相推出专属移动DSP产品。
到底什么是移动DSP呢?
DSP(Demand-SidePlatform),就是需求方平台,为解决广 告主投放的各种需求,真正实现人群定位的精准广
- myelipse设置
alafqq
IP
在一个项目的完整的生命周期中,其维护费用,往往是其开发费用的数倍。因此项目的可维护性、可复用性是衡量一个项目好坏的关键。而注释则是可维护性中必不可少的一环。
注释模板导入步骤
安装方法:
打开eclipse/myeclipse
选择 window-->Preferences-->JAVA-->Code-->Code
- java数组
百合不是茶
java数组
java数组的 声明 创建 初始化; java支持C语言
数组中的每个数都有唯一的一个下标
一维数组的定义 声明: int[] a = new int[3];声明数组中有三个数int[3]
int[] a 中有三个数,下标从0开始,可以同过for来遍历数组中的数
- javascript读取表单数据
bijian1013
JavaScript
利用javascript读取表单数据,可以利用以下三种方法获取:
1、通过表单ID属性:var a = document.getElementByIdx_x_x("id");
2、通过表单名称属性:var b = document.getElementsByName("name");
3、直接通过表单名字获取:var c = form.content.
- 探索JUnit4扩展:使用Theory
bijian1013
javaJUnitTheory
理论机制(Theory)
一.为什么要引用理论机制(Theory)
当今软件开发中,测试驱动开发(TDD — Test-driven development)越发流行。为什么 TDD 会如此流行呢?因为它确实拥有很多优点,它允许开发人员通过简单的例子来指定和表明他们代码的行为意图。
TDD 的优点:
&nb
- [Spring Data Mongo一]Spring Mongo Template操作MongoDB
bit1129
template
什么是Spring Data Mongo
Spring Data MongoDB项目对访问MongoDB的Java客户端API进行了封装,这种封装类似于Spring封装Hibernate和JDBC而提供的HibernateTemplate和JDBCTemplate,主要能力包括
1. 封装客户端跟MongoDB的链接管理
2. 文档-对象映射,通过注解:@Document(collectio
- 【Kafka八】Zookeeper上关于Kafka的配置信息
bit1129
zookeeper
问题:
1. Kafka的哪些信息记录在Zookeeper中 2. Consumer Group消费的每个Partition的Offset信息存放在什么位置
3. Topic的每个Partition存放在哪个Broker上的信息存放在哪里
4. Producer跟Zookeeper究竟有没有关系?没有关系!!!
//consumers、config、brokers、cont
- java OOM内存异常的四种类型及异常与解决方案
ronin47
java OOM 内存异常
OOM异常的四种类型:
一: StackOverflowError :通常因为递归函数引起(死递归,递归太深)。-Xss 128k 一般够用。
二: out Of memory: PermGen Space:通常是动态类大多,比如web 服务器自动更新部署时引起。-Xmx
- java-实现链表反转-递归和非递归实现
bylijinnan
java
20120422更新:
对链表中部分节点进行反转操作,这些节点相隔k个:
0->1->2->3->4->5->6->7->8->9
k=2
8->1->6->3->4->5->2->7->0->9
注意1 3 5 7 9 位置是不变的。
解法:
将链表拆成两部分:
a.0-&
- Netty源码学习-DelimiterBasedFrameDecoder
bylijinnan
javanetty
看DelimiterBasedFrameDecoder的API,有举例:
接收到的ChannelBuffer如下:
+--------------+
| ABC\nDEF\r\n |
+--------------+
经过DelimiterBasedFrameDecoder(Delimiters.lineDelimiter())之后,得到:
+-----+----
- linux的一些命令 -查看cc攻击-网口ip统计等
hotsunshine
linux
Linux判断CC攻击命令详解
2011年12月23日 ⁄ 安全 ⁄ 暂无评论
查看所有80端口的连接数
netstat -nat|grep -i '80'|wc -l
对连接的IP按连接数量进行排序
netstat -ntu | awk '{print $5}' | cut -d: -f1 | sort | uniq -c | sort -n
查看TCP连接状态
n
- Spring获取SessionFactory
ctrain
sessionFactory
String sql = "select sysdate from dual";
WebApplicationContext wac = ContextLoader.getCurrentWebApplicationContext();
String[] names = wac.getBeanDefinitionNames();
for(int i=0; i&
- Hive几种导出数据方式
daizj
hive数据导出
Hive几种导出数据方式
1.拷贝文件
如果数据文件恰好是用户需要的格式,那么只需要拷贝文件或文件夹就可以。
hadoop fs –cp source_path target_path
2.导出到本地文件系统
--不能使用insert into local directory来导出数据,会报错
--只能使用
- 编程之美
dcj3sjt126com
编程PHP重构
我个人的 PHP 编程经验中,递归调用常常与静态变量使用。静态变量的含义可以参考 PHP 手册。希望下面的代码,会更有利于对递归以及静态变量的理解
header("Content-type: text/plain");
function static_function () {
static $i = 0;
if ($i++ < 1
- Android保存用户名和密码
dcj3sjt126com
android
转自:http://www.2cto.com/kf/201401/272336.html
我们不管在开发一个项目或者使用别人的项目,都有用户登录功能,为了让用户的体验效果更好,我们通常会做一个功能,叫做保存用户,这样做的目地就是为了让用户下一次再使用该程序不会重新输入用户名和密码,这里我使用3种方式来存储用户名和密码
1、通过普通 的txt文本存储
2、通过properties属性文件进行存
- Oracle 复习笔记之同义词
eksliang
Oracle 同义词Oracle synonym
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2098861
1.什么是同义词
同义词是现有模式对象的一个别名。
概念性的东西,什么是模式呢?创建一个用户,就相应的创建了 一个模式。模式是指数据库对象,是对用户所创建的数据对象的总称。模式对象包括表、视图、索引、同义词、序列、过
- Ajax案例
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Ajaxjsp
数据库采用Sql Server2005
项目名称为:Ajax_Demo
1.com.demo.conn包
package com.demo.conn;
import java.sql.Connection;import java.sql.DriverManager;import java.sql.SQLException;
//获取数据库连接的类public class DBConnec
- ASP.NET中Request.RawUrl、Request.Url的区别
hvt
.netWebC#asp.nethovertree
如果访问的地址是:http://h.keleyi.com/guestbook/addmessage.aspx?key=hovertree%3C&n=myslider#zonemenu那么Request.Url.ToString() 的值是:http://h.keleyi.com/guestbook/addmessage.aspx?key=hovertree<&
- SVG 教程 (七)SVG 实例,SVG 参考手册
天梯梦
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SVG 实例 在线实例
下面的例子是把SVG代码直接嵌入到HTML代码中。
谷歌Chrome,火狐,Internet Explorer9,和Safari都支持。
注意:下面的例子将不会在Opera运行,即使Opera支持SVG - 它也不支持SVG在HTML代码中直接使用。 SVG 实例
SVG基本形状
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矩形
不透明矩形
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一个带圆角矩
- 事务管理
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javaspring编程事务
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spring事物的好处
为不同的事物API提供了一致的编程模型
支持声明式事务管理
提供比大多数事务API更简单更易于使用的编程式事务管理API
整合spring的各种数据访问抽象
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定义了事务策略
int getIsolationLevel()得到当前事务的隔离级别
READ_COMMITTED
- 基础数据结构和算法十一:Red-black binary search tree
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AlgorithmRed-black
The insertion algorithm for 2-3 trees just described is not difficult to understand; now, we will see that it is also not difficult to implement. We will consider a simple representation known
- centos同步时间
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linux集群同步时间
做了集群,时间的同步就显得非常必要了。 以下是查到的如何做时间同步。 在CentOS 5不再区分客户端和服务器,只要配置了NTP,它就会提供NTP服务。 1)确认已经ntp程序包: # yum install ntp 2)配置时间源(默认就行,不需要修改) # vi /etc/ntp.conf server pool.ntp.o
- ITeye 9月技术图书有奖试读获奖名单公布
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ITeye携手博文视点举办的9月技术图书有奖试读活动已圆满结束,非常感谢广大用户对本次活动的关注与参与。 9月试读活动回顾:http://webmaster.iteye.com/blog/2118112本次技术图书试读活动的优秀奖获奖名单及相应作品如下(优秀文章有很多,但名额有限,没获奖并不代表不优秀):
《NFC:Arduino、Andro