ROS 安装完成后运行小乌龟示例程序

安装ROS成功后,在Beginner Tutorials中有一个简单的示例程序.

在Terminal中运行以下命令:

$ roscore

新开一个terminal,运行以下命令,打开小乌龟窗口:

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

新开一个terminal,运行以下命令,打开乌龟控制窗口,可使用方向键控制乌龟运动:

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

选中控制窗口,按方向键,可看到小乌龟窗口中乌龟在运动。

新开一个terminal,运行以下命令,可以看到ROS的图形化界面,展示结点的关系:

$ rosrun rqt_graph rqt_graph

至此,测试完成,说明ROS安装没有问题。

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