ROS 安装完成后运行小乌龟示例程序

安装ROS成功后,在Beginner Tutorials中有一个简单的示例程序.

在Terminal中运行以下命令：

$ roscore

新开一个terminal，运行以下命令，打开小乌龟窗口：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

新开一个terminal，运行以下命令，打开乌龟控制窗口，可使用方向键控制乌龟运动：

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

选中控制窗口，按方向键，可看到小乌龟窗口中乌龟在运动。

新开一个terminal，运行以下命令，可以看到ROS的图形化界面，展示结点的关系：

$ rosrun rqt_graph rqt_graph

至此，测试完成，说明ROS安装没有问题。