基于S32K144 CAN总线功能开发详解

最近换了一份工作，初次接触NXP S32K144 MCU，刚好负责开发CAN协议栈及应用功能的开发，开发过程遇到过一些问题，网上资料也不是那么全，于是自己总结了一下自己的开发经验，希望对初次接触的小白有一些帮助，也希望大家多多提出问题。

关于S32K144

S32K144 MCU支持三路CAN，CAN0,CAN1,CAN2。CAN0有32个邮箱，CAN1和CAN2有16个邮箱，NXP系列开发有一个好处是底层的驱动接口都是可以在S32Design Studio中配置，我此次开发基于的是3.0版本的SDK。

S32K144 FLEXCAN Lab Configuration

–>CAN0 TX/RX pins

–>Clock Configuration

时钟部分根据实际情况来配置，一般具体到应用项目上用的都是外部晶振

–>Configure Flexcan

代码部分我主要说初始化、发送、接收，其他的部分（例如时钟、主任务、收发器设置等等）的就不细叙了；

首先是初始化部分：

static flexcan_id_table_t Can0_ID_filter_table;
flexcan_msgbuff_t CanRxPduInfo;
uint32_t Can0_Rx_Id[kCanNumberOfRxObjects] =
{
    0x123,
    0x456,
    0x578
};
static void Can0Init(void)
{
  uint8 i;
  FLEXCAN_DRV_Init(INST_CANCOM0,&canCom0_State,canCom0_InitConfig0);
  FLEXCAN_DRV_InstallEventCallback(INST_CANCOM0,CanCallback,NULL);
  for(i = 0;i<kCanNumberOfRx;i++)
  {
    Can0_ID_filter_table[i].isExtendedFrame = false;
    Can0_ID_filter_table[i].isRemoteFrame = false;
    Can0_ID_filter_table[i].id = Can0_Rx_Id[i];
  }
  FLEXCAN_DRV_ConfigRxFifo(INST_CANCOM0,FLEXCAN_RX_FIFO_ID_FORMAT_A,&Can0_ID_filter_table);
  FLEXCAN_DRV_SetRxMaskType(INST_CANCOM0，FLEXCAN_RX_MASK_INDIVIDUAL);
  FLEXCAN_DRV_RxFifo(INST_CANCOM0,&CanRxPduInfo);
}

FLEXCAN_DRV_Init（）：初始化CAN配置，注意一定要放在最前面；
FLEXCAN_DRV_InstallEventCallback（）：加载CallBack函数，在中断ISR最后被调用；
FLEXCAN_DRV_InstallEventCallback（）：加载CallBack函数，在中断ISR最后被调用；
Can0_ID_filter_table：里面填的是需要过滤的ID；
FLEXCAN_DRV_SetRxMaskType：我这里是使能Individual Mask,我不要设置范围性的过滤；
FLEXCAN_DRV_RxFifo（）；此函数接收数据，还有一个很重要的处理是Enable MB 中断，后面在CallBack函数中每次都会调用这个来使能中断；

Callback函数

static void CanCallback(uint8 instance,flexcan_event_type_t event,uint32 buffIdx,flexcan_state_t *flexcanState)
{
  switch(eventType)
  {
    case FLEXCAN_EVENT_RX_COMPLETE:
        FLEXCAN_DRV_Receive(instance,buffIdx,&CanRxPduInfo);
        CanMsgReceived();
        break;
    case FLEXCAN_EVENT_TX_COMPLETE:
        FLEXCAN_DRV_RxFifo(instance,&CanRxPduInfo);
        CanInterruptTx(instance);
        break;
    case FLEXCAN_EVENT_RXFIFO_COMPLETE:
        FLEXCAN_DRV_RxFifo(instance,&CanRxPduInfo);
        CanMsgReceived(instance);
        break;
    default:
        break;
  }
}

CallBack函数是每次进中断会执行；
instance:CAN 通道类型
event： 中断事件类型，比如接收中断、队列接收中断、发送完成中断等等；
buffIdx：中断进入的邮箱号；

报文发送

发送报文需要先配置发送邮箱，然后调用发送接口
注意邮箱的选择，我使能了RXFIFO，所以MB0~MB7不能用

FLEXCAN_DRV_ConfigTxMb(channel,mailbox,&dataInfo,messageid);
FLEXCAN_DRV_Send(channel,mailbox,&dataInfo,messageid,);

暂时就写这么多，我觉得还有很多东西可以细写的，例如协议栈的整体框架，类似Autosar那种，有时间再补充吧。。