Ubuntu 16.04 安装ROS

Ubuntu 16.04安装ROS

1、配置你的Ubuntu仓库源

打开settings-software＆updates,然后勾选上”restricted”,”universe”, 和”multiverse”, 如下图所示.

2、设置你的source.list

设置你的source.list时期可以接受来自packages.rosorg源的软件包，命令如下:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3、设置你的密匙

命令如下:

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

如果有连接错误的话，可以将上面命令中的网址改成hkp://pgp.mit.edu:80 或者 hkp://keyserver.ubuntu.com:80。

4、安装

在安装之前，请更新一下源，命令如下：

sudo apt-get update

由于在ROS中有很多不同用途的库，提供了一些默认安装方式的配置，也可以自己按照自己的需要安装需要的库。
以下是安装ros完整包（推荐）的命令，（包含ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception）

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

只安装部分包（ROS, rqt, rviz, and robot-generic libraries）:

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

安装OS-Base: (Bare Bones) ROS package, build, and communication libraries. No GUI tools.

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

安装独立包Individual Package,可以使用下面命令安装特定的版本:

sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

e.g.

sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

可以使用下面命令来寻找可用的包:

apt-cache search ros-kinetic

5、初始化ros

在使用ros之前，需要对其进行初始化设置，这样可以让你编译源码时很容易地安装需要的依赖库，，命令如下：

sudo rosdep init
rosdep update

6、环境变量设置

下面的设置可以让你打开shell终端的时候将环境变量自动添加到你的bash命令中。

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果使用的是zsh，添加下面命令:

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7、建立包依赖

可以安装rosintsll这个命令行工具来建立ROS packages的代码树依赖。其安装命令如下:

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

最后给上官方的安装指导链接：
Ubuntu install of ROS Kinetic http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu