UBUNTU安装opencv 3.4.3并且使用SIFT特征和viz

写作意图

换了新电脑，需要重新配置一下opencv3，在使用SIFT特征和viz（用于高翔SLAM14讲中的VO可视化）时遇到了点问题，问题不难解决，但因为编译一次opencv也挺久的，如果能提前注意到这些问题，避免重新编译，就能省下不少时间。
NOTE： 本文主要介绍安装要点，不详细列出整个安装流程。如果需要具体的安装流程可以参考相关/参考链接

opencv安装流程梳理

授之以鱼不如授人以渔，下面梳理一下opencv的安装过程，万变不离其宗。
opencv是用cmake来管理工程，那它的编译方法就跟一般的cmake工程编译步骤一样：

• 下载opencv源码到home文件夹下

• cmake ../#为了产生make用的makefile文件

• make #编译，注意：编译后opencv还只是在home文件夹下

• sudo make install #把opencv相关文件安装（拷贝）到系统默认目录中，这样在cmake中就可以通过find_package(opencv)找到opencv了。

• 添加opencv头文件和库的路径到环境变量中，目的是为了让编译器编译时能找得到opencv。也可以不添加，而在cmake里随用随添加。

• 但是由于opencv也用到了其他的开源库，所以你还需要事先安装其他开源库
  所以添加一步
  sudo apt install 【各种Opencv需要的依赖】

• 进一步地，考虑到opencv很大，有很多可选项，比如你要不要支持python，matlab等等，所以再加一步 在cmake时后面加上各种可选项，如
  $cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

• 再进一步，我觉得在cmake时后面加上各种可选项时很不直观，首先，我怎么知道有哪些可选项？其次，我怎么知道我当前的默认选项是什么？有没有一种直观的方法进行可选项的配置？有的，那就是可视化的cmake，即cmake-gui，这个需要事先安装
  sudo apt-get install cmake cmake-qt-gui

综上所述，那么最终的安装步骤看起来应该像这样：

• sudo apt-get install cmake cmake-qt-gui
• sudo apt install 【各种Opencv需要的依赖，具体的参考我给出的相关链接】
• 下载opencv源码到home文件夹下
• cmake-gui # 运行该指令会弹出cmake界面，可视化的界面可以非常方便的配置各种选型，然后用cmake产生make用的makefile文件
• make #make后opencv还只是在home文件夹下
• make install #把opencv相关文件安装（拷贝）到系统目录中。
• 添加opencv头文件和库的路径到环境变量中，目的是为了让编译器编译时能找得到opencv

开始安装

1. sudo apt-get install cmake cmake-qt-gui

2. sudo apt install 【各种Opencv需要的依赖，具体的参考我给出的相关链接
   上面两步参考相关/参考链接

3. 下载opencv源码到home文件夹下 下载opencv源码到home文件夹下
   给出下载地址
   opencv
   opencv_contrib
   下载完后将opencv_contrib复制到opencv，与已存在的目录进行合并。

4. cmake #在cmake时后面加上各种可选项，产生make用的makefile文件
   这里用可视化的cmake，在终端输入 $cmake-gui
   
   在cmake配置过程中会下载个face的模型文件，由于墙的原因，它会下载非常久最后显示下载超时，很浪费时间，由于我用不到这个模型，所以去掉勾选：
   
   为了能使用sift，使能nonfree（为什么是nonfree？因为sift拿来商用不是免费的 - -）：
   
   为了使用viz，确保勾选了WITH_VTK并且能找得到VTK目录：
   
   如果你的VTK_DIR显示找不到目录，你需要先安装一下依赖项$sudo apt-get install libvtk5-dev，然后再一次configure。
   configure完成后点一下Generate。

5. make #make后opencv还只是在home文件夹下

6. make install #把opencv相关文件安装（拷贝）到系统目录中。

7. 添加opencv头文件和库的路径到环境变量中，目的是为了让编译器编译时能找得到opencv。
   参考：https://blog.csdn.net/cocoaqin/article/details/78163171

以上，就是个人总结，目的是给自己日后参考，或让新人少走些弯路。如果有错请指出，我会及时修改，感谢

本人机器开发环境

• ubuntu 16.04

编译或使用opencv时可能遇到的问题

• error: (-213:The function/feature is not implemented)
  解决办法：这个是我在调用sift特征时产生的错误，因为我cmake时编译了opencv_contrib但却没使能nonfree（sift商用不是免费的，所以包含在nonfree中），导致相关的函数没有编译，而sift需要用到nonfree里的函数，所以出错。

• viz的错误： fatal error: opencv2/viz.hpp: No such file or directory
  解决办法：出错原因是编译cmake之前没有安装vtk，$sudo apt-get install libvtk5-dev安装后再次编译opencv

• 使用imshow时，报错如下

terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'
 what():  OpenCV(4.2.0) /home/chrome/ThridLibs/opencv-4.2.0/modules/highgui/src/window.cpp:651: error: (-2:Unspecified error) The function is not implemented. Rebuild the library with Windows, GTK+ 2.x or Cocoa support. If you are on Ubuntu or Debian, install libgtk2.0-dev and pkg-config, then re-run cmake or configure script in function 'cvShowImage'

解决办法：原因是编译cmake之前没有安装libgtk2.0-dev pkg-config，sudo apt install libgtk2.0-dev pkg-config，然后重新编译一次opencv。

• 问题:

[ 19%] Linking CXX executable ../../../bin/opencv_test_cudev
/usr/bin/ld: warning: libzstd.so.1.3.7, needed by //home/lb-sz/anaconda3/lib/libtiff.so.5, not found (try using -rpath or -rpath-link)
//home/lb-sz/anaconda3/lib/libtiff.so.5：对‘ZSTD_initCStream’未定义的引用

解决办法: 这是由于anaconda自带了许多库, opencv部分源码在编译链接时, 本应使用系统目录下的库文件,却意外的使用anaconda自带的库. 我们可以暂时先把anaconda环境变量去掉, 方法就是注释掉~/.bashrc里anaconda相关的部分, 保存文件后重新打开一个终端, 输入 $echo $PATH 查看若没有anaconda相关字样, 则重新编译即可.
另一个办法: 把anaconda这个文件夹改名,让系统找不到anaconda,这样它就会从其他地方找所需库了.

相关/参考链接

ubuntu16.04安装opencv3.4.1教程
Ubuntu 16.04 安装opencv3及其扩展模块