ios中陀螺仪CoreMotion的用法

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以前在iphone中要得到加速度时，只能使用Accelerometer模块得到重力加速度分量，然后通过滤波得到加速度值。其实在ios中有一个陀螺仪模块，CoreMotion，使用更方便。

deviceMotion.m 外部引用 原始文档

//初始化CoreMotion
#import
CMMotionManager * motionManager = [[ CMMotionManager alloc ] init ];
//1. Accelerometer 获取手机加速度数据
CMAccelerometerData * newestAccel = motionManager . accelerometerData ;
double accelerationX = newestAccel . acceleration . x ;
double accelerationY = newestAccel . acceleration . y ;
double accelerationZ = newestAccel . acceleration . z ;
//2. Gravity 获取手机的重力值在各个方向上的分量，根据这个就可以获得手机的空间位置，倾斜角度等 double gravityX = motionManager . deviceMotion . gravity . x ;
double gravityY = motionManager . deviceMotion . gravity . y ;
double gravityZ = motionManager . deviceMotion . gravity . z ;
//获取手机的倾斜角度：
double zTheta = atan2 ( gravityZ , sqrtf ( gravityX * gravityX + gravityY * gravityY )) / M_PI * 180.0 ;
double xyTheta = atan2 ( gravityX , gravityY ) / M_PI * 180.0 ;
//zTheta是手机与水平面的夹角， xyTheta是手机绕自身旋转的角度
//3. DeviceMotion 获取陀螺仪的数据 包括角速度，空间位置等
//旋转角速度：
CMRotationRate rotationRate = motionManager . deviceMotion . rotationRate ;
double rotationX = rotationRate . x ;
double rotationY = rotationRate . y ;
double rotationZ = rotationRate . z ;
//空间位置的欧拉角（通过欧拉角可以算得手机两个时刻之间的夹角，比用角速度计算精确地多）
double roll = motionManager . deviceMotion . attitude . roll ;
double pitch = motionManager . deviceMotion . attitude . pitch ;
double yaw = motionManager . deviceMotion . attitude . yaw ;
//空间位置的四元数（与欧拉角类似，但解决了万向结死锁问题）
double w = motionManager . deviceMotion . attitude . quaternion . w ;
double wx = motionManager . deviceMotion . attitude . quaternion . x ;
double wy = motionManager . deviceMotion . attitude . quaternion . y ;
double wz = motionManager . deviceMotion . attitude . quaternion . z ;
//通过陀螺仪模块可以实现模拟赛车，模拟射击等。