i.MX6 交叉编译opencv3.4.1

环境：

• PC操作系统：Ubuntu 16.04 LTS
• 交叉编译工具：Poky 1.7.0
• cmake：3.13.2
• cmake-gui：3.13.2

准备工作：

一、下载opencv3.4.1源码：

opencv-3.4.1.zip

二、创建工作目录及解压：

• buildopencv — 总目录
• buildopencv/build — 配置生成makefile的目录
• buildopencv/install — 编译结果安装目录
• buildopencv/opencv-3.4.1 — 源码解压生成目录（解压时创建）

将opencv-3.4.1.zip复制到buildopencv目录下并解压。

三、配置cmake（可能需要网络）

1、Terminal下进入buildopencv 目录，并打开cmake-gui。

hrx@:~/opencvbuild/build$ cmake-gui

2、配置源码及编译生成文件目录

• 勾选Advanced。
• Where is the source code:输入opencv源码的根目录路径，即根CMakeLists.txt所在目录。
• Where to build the binaries:输入编译生成的中间文件目录路径。
• 然后点击Configure。

• 选择Unix Makefile，即生成在unix下使用的makefile。
• 选择Specify options for cross-compiling，即为交叉编译指定选项。
• Next。

Operation System： Linux。
Compilers C： /opt/poky/1.7/sysroots/x86_64-pokysdk-linux/usr/bin/arm-poky-linux-gnueabi/arm-poky-linux-gnueabi-gcc。
Compilers C++： /opt/poky/1.7/sysroots/x86_64-pokysdk-linux/usr/bin/arm-poky-linux-gnueabi/arm-poky-linux-gnueabi-g++。
Targer Root： /opt/poky/1.7/sysroots/cortexa9hf-vfp-neon-poky-linux-gnueabi
Library Mode： Search only in Target Root。
Include Mode： Search only in Target Root。

• ok。
• 开始修改其中的编译选项。

3、修改编译选项

（1）第一次修改，Configure一次
CMAKE_CONFIGURATION_TYPES： Release。
CMAKE_CXX_FLAGS：-march=armv7-a -mthumb-interwork -mfloat-abi=hard -mfpu=neon -mtune=cortex-a7。
CMAKE_INSTALL_PREFIX： /home/hrx/opencvbuild/install。

（2）第二次修改，Configure一次
CMAKE_C_FLAGS：-march=armv7-a -mthumb-interwork -mfloat-abi=hard -mfpu=neon -mtune=cortex-a7。

（2）第三次修改，Configure两次，Generate一次
BUILD_EXAMPLES： 如果要编译自带的示例工程则勾选。
BUILD_JPEG： 勾选。
BUILD_PNG： 勾选。
INSTALL_C_EXAMPLE： 如果要安装自带的示例工程则勾选。

3、编译选项检查

CMAKE_CXX_COMPLIER： /opt/poky/1.7/sysroots/x86_64-pokysdk-linux/usr/bin/arm-poky-linux-gnueabi/arm-poky-linux-gnueabi-g++，即poky交叉编译工具的g++，以下类似。
CMAKE_C_COMPLIER： /opt/poky/1.7/sysroots/x86_64-pokysdk-linux/usr/bin/arm-poky-linux-gnueabi/arm-poky-linux-gnueabi-gcc。
CMAKE_C_FLAGS：-march=armv7-a -mthumb-interwork -mfloat-abi=hard -mfpu=neon -mtune=cortex-a7。
CMAKE_CXX_FLAGS：-march=armv7-a -mthumb-interwork -mfloat-abi=hard -mfpu=neon -mtune=cortex-a7。
CMAKE_AR： /opt/poky/1.7/sysroots/x86_64-pokysdk-linux/usr/bin/arm-poky-linux-gnueabi/arm-poky-linux-gnueabi-ar。
CMAKE_CXX_COMPLIER_AR：/opt/poky/1.7/sysroots/x86_64-pokysdk-linux/usr/bin/arm-poky-linux-gnueabi/arm-poky-linux-gnueabi-gcc-ar。
CMAKE_CXX_COMPLIER_ARNLIB：/opt/poky/1.7/sysroots/x86_64-pokysdk-linux/usr/bin/arm-poky-linux-gnueabi/arm-poky-linux-gnueabi-gcc-ranlib。
CMAKE_C_COMPLIER_AR： /opt/poky/1.7/sysroots/x86_64-pokysdk-linux/usr/bin/arm-poky-linux-gnueabi/arm-poky-linux-gnueabi-gcc-ar。
CMAKE_C_COMPLIER_ARNLIB： /opt/poky/1.7/sysroots/x86_64-pokysdk-linux/usr/bin/arm-poky-linux-gnueabi/arm-poky-linux-gnueabi-gcc-ranlib。
CMAKE_LINKER： /opt/poky/1.7/sysroots/x86_64-pokysdk-linux/usr/bin/arm-poky-linux-gnueabi/arm-poky-linux-gnueabi-ld。
CMAKE_NM： /opt/poky/1.7/sysroots/x86_64-pokysdk-linux/usr/bin/arm-poky-linux-gnueabi/arm-poky-linux-gnueabi-nm。
CMAKE_OBJCOPY： /opt/poky/1.7/sysroots/x86_64-pokysdk-linux/usr/bin/arm-poky-linux-gnueabi/arm-poky-linux-gnueabi-objcopy。
CMAKE_OBJDUMP： /opt/poky/1.7/sysroots/x86_64-pokysdk-linux/usr/bin/arm-poky-linux-gnueabi/arm-poky-linux-gnueabi-objdump。
CMAKE_RANLIB： /opt/poky/1.7/sysroots/x86_64-pokysdk-linux/usr/bin/arm-poky-linux-gnueabi/arm-poky-linux-gnueabi-ranlib。
CMAKE_STRIP： /opt/poky/1.7/sysroots/x86_64-pokysdk-linux/usr/bin/arm-poky-linux-gnueabi/arm-poky-linux-gnueabi-strip。
CMAKE_FIND_ROOT_PATH：/opt/poky/1.7/sysroots/cortexa9hf-vfp-neon-poky-linux-gnueabi。
CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_INCLUDE： ONLY。
CMAKE_FIND_ROOT_PATH__MODE_LIBRARY： ONLY。
CMAKE_FIND_ROOT_PATH__MODE_PROGRAM： BOTH。
CMAKE_CONFIGURATION_TYPES： Release。
CMAKE_INSTALL_PREFIX： /home/hrx/opencvbuild/install。
BUILD_JPEG： 勾选。
BUILD_PNG： 勾选。
CMAKE_SYSTEM_NAME： Linux。

注：如果有编译选项条目变红则再Configure然后Generate，如果不能消除则可能是配置还有其他问题，可以打开opencvbuild/build/CMakeFiles/CMakeError.log查找一下最近一次报出的错误是什么。

4、make

在Generate后/opencvbuild/build下就已经生成了Makefile文件了。
此时进入/opencvbuild/build进行make。

大约5分钟过后，报错了。

错误1：

../../lib/libopencv_imgcodecs.so.3.4.1: undefined reference to `png_init_filter_functions_neon'
collect2: error: ld returned 1 exit status
modules/core/CMakeFiles/opencv_test_core.dir/build.make:539: recipe for target 'bin/opencv_test_core' failed
make[2]: *** [bin/opencv_test_core] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:1758: recipe for target 'modules/core/CMakeFiles/opencv_test_core.dir/all' failed
make[1]: *** [modules/core/CMakeFiles/opencv_test_core.dir/all] Error 2
Makefile:162: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2

解决错误1：
参考解决方法：https://sourceforge.net/p/libpng/bugs/230/
参考对比文件libpng-fix-arm-neon.patch
对/opencvbuild/opencv-3.4.1/3rdparty/libpng/pngpriv.h文件进行修改。

-#  if (defined(__ARM_NEON__) || defined(__ARM_NEON)) && \
+#  if defined(PNG_ARM_NEON) && (defined(__ARM_NEON__) || defined(__ARM_NEON)) && \

然后再编译。

5、make install

当make成功后执行make install。编译生成的目标文件将会生成在CMAKE_INSTALL_PREFIX： 所设置的目录。

5、移植

• 打包/opencvbuild/install/lib目录，生成opencvlib.tar.gz文件。
• 拷贝opencvlib.tar.gz到开发板中的/usr/local/opencvlib目录并解压（自行创建目录以及获取权限），最终的结果是库文件在/usr/local/opencvlib/lib中。
• 打开开发板中的/etc/ld.so.conf文件，在最后一行将/usr/local/opencvlib/lib路径配置上，sync。
• 重启，将/opencvbuild/install/bin/opencv_version这个可执行文件拷贝到开发板中并执行，如果正常打印出版本号则说明移植成功。