Systick滴答定时器-延时函数

1、参考资料
      《STM32F1开发指南-库函数版本》-5.1小节 delay文件夹介绍
          《Cortex-M3权威指南-中文》-第8章最后一个小节：Systick定时器

2、Systick定时器
    Systick定时器，是一个简单的定时器，对于CM3,CM4内核芯片，都有Systick定时器。
        Systick定时器常用来做延时，或者实时系统的心跳时钟。这样可以节省MCU资源，不用浪费一个定时器。
        比如UCOS中，分时复用，需要一个最小的时间戳，一般在STM32+UCOS系统中，都采用Systick做UCOS心跳时钟。
        
        Systick定时器就是系统滴答定时器，一个24?位的倒计数定时器，计到0?时，将从RELOAD?寄存器中自动重装载定时初值。
        只要不把它在SysTick?控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息，即使在睡眠模式下也能工作。

        SysTick定时器被捆绑在NVIC中，用于产生SYSTICK异常（异常号：15）。
        Systick中断的优先级也可以设置。

3、Systick相关寄存器
    CTRL  SysTick控制和状态寄存器 LOAD
    SysTick自动重装载除值寄存器
    VAL   SysTick当前值寄存器 CALIB
    SysTick校准值寄存器

4、Systick控制和状态寄存器-CTRL

    
   对于STM32，外部时钟是HCLK(AHB总线时钟)的1/8内核时钟是HCLK时钟
   配置函数: SysTick_CLKSourceConfig();
   
5、SysTick重装载数值寄存器-LOAD

6、SysTick当前值寄存器-VAL

7、Systick库函数
     ·固件库中的Systick相关函数
         SysTick_CLKSourceConfig()      //Systick时钟源选择  misc.c文件中
         SysTick_Config(uint32_t ticks) //初始化systick,时钟为HCLK,并开启中断
                                        //core_cm3.h/core_cm4.h文件中

8、Systick中断服务函数
     void SysTick_Handler(void);

9、SysTick_CLKSourceConfig函数：
      void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)
            {
              /* Check the parameters */
              assert_param(IS_SYSTICK_CLK_SOURCE(SysTick_CLKSource));

              if (SysTick_CLKSource == SysTick_CLKSource_HCLK)
              {
                SysTick->CTRL |= SysTick_CLKSource_HCLK;
              }
              else
              {
                SysTick->CTRL &= SysTick_CLKSource_HCLK_Div8;
              }
            }

10、SysTick_CLKSourceConfig函数：
      static __INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
            {
              if (ticks > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk)  return (1);         /* Reload value impossible */
               
             /* set reload register */                                                            
              SysTick->LOAD  = (ticks & SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) - 1;
            /* set Priority for Cortex-M0 System Interrupts */
              NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1);
              SysTick->VAL   = 0;                                        /* Load the SysTick Counter Value */
              SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
                               SysTick_CTRL_TICKINT_Msk   |
                               SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;     /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */
              return (0);                                                  /* Function successful */
            }

10、用中断的方式实现delay延时
     static __IO uint32_t TimingDelay;
            void Delay(__IO uint32_t nTime)
            {
               TimingDelay = nTime;
               while(TimingDelay != 0);
            }
            void SysTick_Handler(void)
            {
                if (TimingDelay != 0x00)
                 {
                   TimingDelay--;
                 }
            }
             int main(void)
             {  …
                if (SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000)) //systick时钟为HCLK，中断时间间隔1ms
                 {
                 while (1);
                 }
                while(1)
                 { Delay(200);//2ms
                 …
                 }
            }

11、Cortex-M系统中，Systick代码可以通用。
    
   如果使用中发现延时不一致，问题一般都是
   因为不同内核时钟不一样而已。修改ticks
   值即可。