somebot机械臂安装说明书-v0.2

 

somebot机械臂--8.摇杆操控和动作学习

 

 

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提取码：ihci 

 

0. 须知

所有的亚克力零件厚度为3mm。机械臂所有关节处不要拧太紧，应让它可以自由活动，否则舵机转动时阻力太大会导致Arduino重启。

 

1. 底座的组装

该部分安装所需要的零件如下，

种类	数量
20mm铜柱	4
M3×12mm螺丝	2
M3×6mm螺丝	8
M3普通螺母	2
SG90舵机	1
亚克力板	3
Arduino UNO R3主板	1
遥控板	1

底座安装效果图如下，

 

2. 左臂的组装

该部分的安装需要以下零件，

种类	数量
M3×12mm螺丝	2
M3×10mm螺丝	1
M1.5×6mm自攻螺丝	2
M3普通螺母	2
M3自锁螺母	1
SG90舵机	1
舵机单臂	1
亚克力板	4

 

该步骤需要调整舵机角度，

 该步骤需要调整舵机角度，先为舵机安装上舵机臂，将 Arduino 板和遥控板装好后通 电，舵机线插在第一个排插上，摇杆向右，舵机线的金属条向前，让舵机顺时钟转到不能动， 如下图（1）所示，然后逆时针转到不能动，如下图（2）所示。

                                                                                         图（1）顺时针转到头

 

                                                                                         图（2）逆时针转到头

 

3. 右臂的组装

该部分需要以下零件，

 

种类	数量
M3×12mm螺丝	2
M3×10mm螺丝	1
M1.5×6mm自攻螺丝	2
M3普通螺母	2
M3自锁螺母	1
SG90舵机	1
舵机单臂	1
亚克力板	4

 

该步骤也需要调整舵机角度，

该步骤也需要调整舵机角度，也是通电后，让舵机顺时钟转到不能动，如下图（1）所示，然后逆时针转到不能动，如下图（2）图所示。
 

                                                                                       图（1）顺时针转到头

 

                                                                                       图（2）逆时针转到头

 

                                                                                       图（3）反面

 

 

4. 底板的安装

该部分需要以下零件，

种类	数量
M3×12mm螺丝	4
M3×10mm螺丝	1
M1.5×6mm自攻螺丝	3
M3普通螺母	4
M3自锁螺母	1
SG90舵机	1
舵机双臂	1
亚克力板	5

 

底板与左右两臂的安装效果图如下，

 

 

 

5. 支持板的安装

该部分需要以下零件，

 

种类	数量
M3×12mm螺丝	2
M3普通螺母	2
亚克力板	1

安装效果图如下，

 

6. 爪子的组装

爪子由以下部分组成，

种类	数量
M3×16mm螺丝	1
M3×12mm螺丝	4
M3×10mm螺丝	3
M1.5×6mm自攻螺丝	3
M3普通螺母	4
M3自锁螺母	4
SG90舵机	1
舵机双臂	1
亚克力板	8

 

 

爪子处的舵机通电后，应使

 爪子处的舵机通电后，应使舵机顺时钟转到不能动，如下图所示，

 

 

爪子合拢效果如下，

 

注意：若爪子不能正常开合，有两种情况，一是螺丝拧太紧了，二是舵机调试出现了问题。

 

 

7. 整体组装

需要零件如下，

 

种类	数量
M3×16mm螺丝	2
M3×12mm螺丝	1
M3×10mm螺丝	5
M3自锁螺母	6
亚克力板	5

 

安装效果图如下，