【仓库物资识别】二、将三维点云转换成二维图像

实习第一个任务其中的一个小步骤是将三维点云转换成二维图像，今天刚好复习PCL的点云滤波部分，发现了一个具有类似功能的平面模型投影滤波——ModelCoefficients 

平面参数模型的形式是：ax+by+cz+d=0

其中的a、b、c、d可以设置，具体代码如下：

#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include
int main()
{
	pcl::PointCloud::Ptr cloud(new pcl::PointCloud);
	pcl::PointCloud::Ptr cloud2(new pcl::PointCloud);
	pcl::io::loadPCDFile("newdemo.pcd", *cloud);
	//定义模型系数对象coefficients并填充数据
	pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients());
	//参数模型为 ax+by+cz+d=0
	// z=0 即为x-y得一个平面
	coefficients->values.resize(4);
	coefficients->values[0] = 0;
	coefficients->values[1] = 0;
	coefficients->values[2] = 1.0;
	coefficients->values[3] = 0;
	//创建投影滤波对象
	pcl::ProjectInliers proj;
	proj.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE);
	proj.setInputCloud(cloud);
	proj.setModelCoefficients(coefficients);
	proj.filter(*cloud2);
	pcl::visualization::CloudViewer viewer("点云");
	viewer.showCloud(cloud2);
	system("pause");
	return 0;

}

原始的三维点云效果图：

投影到Z=0也就是X-Y平面上的图：

也许我的这个理解不对，以后会随着学习改正的。