基于QGLViewer实现的点云显示、框选（实例）

生活中处处面临着狗血的选择，如果你是个很吸引人的青年，你会发现身边有很多选择，但做出选择往往是很难的。
        而且大家有时候只能看,不能选，因为不会选，选错了你就完蛋了。
        如果这时候你会选了，选对了，就不用一个人过节了。
        好，那么今天讲一下究竟怎么选，怎么选才能得到你想要的。
        （大家准备好鸡蛋）
        其实点云的选择问题并不难。
        只是大家有时候没有好好钻。
        笔者基于QGLVewer简单做了一下点云的读取、显示、还有框选。（别扔脸，哎...哎...）
        那么工程的代码采用的是QtainRibbon风格的QT界面，也是非常给力的。所有代码分享到置顶博客的网盘中了。大家自行去下载即可，名字叫NinRibbonCloud。我就不往CSDN上弄了，太麻烦了，还收你积分，有空我会好好研究GitHub的用法。。。。
https://me.csdn.net/qq_30547073 博客在这里。
废话不多说。
首先我们会看到QGLVewer的官方例子里面，有一个MultSelect，它在上面那个图里面。对，这就是原始的例子。我们要改成自己想要的。

首先是object。主要绘制就绘制这个object，右边两行注释是原有的，我改成绘制点云了。


constrant 是用来约束相机的类，由于我们选完了之后还要让选择后的点云发生变化，比如说旋转，那么我们就用这个来控制。

这张图片刚好能装下所有的代码。
那么重头戏还是在如何调用上。
新建一个类，继承自QGLVewer

#pragma once

#include "QGLViewer/qglviewer.h"

#include "object.h"

#include"../ExampleBase.h"

#include"MasterHeader.h"

class Example_MultiSelectViewer : public QGLViewer, public ExampleBase

{

public:

Example_MultiSelectViewer(QMainWindow *parent = 0);

void do_ClearSet();//清除所有当前的物体咯

void do_ReloadSet();//重新加载所有当前物体咯

void do_LoadCloud(VertexPositionColor* Cloudptr, int num);

protected:

  virtual void draw();

  virtual void init();

  virtual QString helpString() const;

 

  // Selection functions

  virtual void drawWithNames();

  virtual void endSelection(const QPoint &);

 

  // Mouse events functions

  virtual void mousePressEvent(QMouseEvent *e);

  virtual void mouseMoveEvent(QMouseEvent *e);

  virtual void mouseReleaseEvent(QMouseEvent *e);

 

  virtual void TriggerOn() override;//=========继承的====

 

 

private:

  void startManipulation();

  void drawSelectionRectangle() const;

  void addIdToSelection(int id);

  void removeIdFromSelection(int id);

 

  // Current rectangular selection

  QRect rectangle_;

 

  // Different selection modes

  enum SelectionMode { NONE, ADD, REMOVE };

  SelectionMode selectionMode_;

 

  QList