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视觉SLAM笔记（34） 三角测量

视觉SLAM笔记（34） 三角测量

  • 1. 对极几何约束局限性
  • 2. 三角测量
  • 3. 最小二乘去求解
  • 4. 三角测量的矛盾

1. 对极几何约束局限性

之前 视觉SLAM笔记（33） 对极约束求解相机运动 ，使用对极几何约束估计了相机运动
也讨论这种方法的局限性

在得到运动之后，下一步需要用相机的运动估计特征点的空间位置
在单目 SLAM 中，仅通过单张图像无法获得像素的深度信息
需要通过三角测量（Triangulation）（或三角化） 的方法来估计地图点的深度

2. 三角测量

三角测量是指 通过在两处观察同一个点的夹角，确定该点的距离
三角测量最早由高斯提出并应用于测量学中，它在天文学、地理学的测量中都有应用
例如，可以通过不同季节观察到星星的角度，估计它离我们的距离
在 SLAM 中，主要用三角化来估计像素点的距离
视觉SLAM笔记（34） 三角测量_第1张图片

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