ubuntu16.04下使用Modbus RTU协议控制Robotiq

一、设备配置

操作系统：Ubuntu 16.04
夹爪型号：Robotiq 2f-140
转换线：RS485转USB
通过RS485转USB建立两指夹爪和上位机通讯，此时Robotiq指示灯显示红色。

二、创建工作空间

在创建工作空间是注意在不同的文件夹下执行终端命令

1.创建robotiq_ws工作空间:

mkdir -p robotiq_ws/src

-----执行命令后，home下会新创建robotiq_ws文件夹，robotiq_ws文件夹下出现src文件夹。

2.这时返回robotiq_ws文件夹下，在robotiq_ws文件夹下编译工作空间：

cd ~/robotiq_ws/

catkin_make

-----此时会出现三个文件夹

3.配置环境变量：

gedit ~/.bashrc

在文末添加

source ~/robotiq_ws/devel/setup.bash

4.下载robotiq功能包

cd ~/robotiq_ws/src/

git clone https://github.com/ros-industrial/robotiq.git

5.编译功能包

cd ~/robotiq_ws
catkin_make

三、安装驱动

cd ~/.robotiq_ws
rosdep install robotiq_modbus_rtu 

四、配置串口

1.提供权限

sudo usermod -a -G dialout YOURUSERNAME

2.找出连接的端口

dmesg | grep tty

大部分为ttyUSB0，可以根据显示的串口修改接下来的命令。

五、 ROS节点控制夹爪

1.运行双指夹持器驱动程序节点

roscore
rosrun robotiq_2f_gripper_control Robotiq2FGripperRtuNode.py / dev / ttyUSB0

-----此时夹爪指示灯由红色变为蓝色。

2.运行2-Finger Gripper简单控制器节点

rosrun robotiq_2f_gripper_control Robotiq2FGripperSimpleController.py

-----输入a初始化夹爪，然后输入0-250之间的一个数字，夹爪根据命令执行动作；还可以输入o或c执行张开闭合动作。

3.运行2-Finger Gripper状态监听器节点

rosrun robotiq_2f_gripper_control Robotiq2FGripperStatusListener.py

可以实现当前夹爪位置、电流等状态。

六、RVIZ显示模型

roslaunch robotiq_2f_140_gripper_visualization test_2f_140_model.launch 

在joint_state_publisher窗口下可以调节夹爪模型的张开、闭合动作。