编码器使用教程与测速原理之硬件方面（一）

原理图不多说，网上一说一大把，自行百度即可。

这是一款增量式输出的霍尔编码器，有AB两项输出，不仅可以测速还可以辨别方向。
在电机转动的时候即可通过AB相输出方波信号。
有的编码器是自带了上拉信号，所以无需外部上拉，可以连接到单片机上。人家给咱处理过了。其图如下所示。

但这里我要补充一下，传统编码器是没有上拉的，传统编码器的图如下所示：可是是屌丝版的编码器
输出到示波器上的信号是非常混乱的，说实话，好像信号跑飞了。

这时候，我问了问其他人，尝试用了上拉电阻。可是上拉电阻怎么接，我给忘了，百度一下，放入上拉电阻图吧！

连接之后，通过示波器上进行了显示，发现效果还算不错，大概上图三张。




这里，我们是通过软件的方法实现四倍频，首先可以看到编码器上输出得AB相波形，正常情况下，我们使用M法测速的时候，会通过测量单位时间内的A像输出的脉冲数来获得速度信息。
常规方法，我们只测量A相的上升沿或者B相的下降沿。这样只能计数3次。

四倍频的方法是测量A相和B相编码器的上升沿和下降沿。
这样在同样的时间内，可以计数12次（3个1234的循环），这就是软件4倍分频的原理。

软件处理的方法分为两种，自带编码器接口的单片机如STM32，可以直接使用硬件计数。

没有编码器接口的单片机如51单片机，可以通过外部中断读取，比如把编码器A相输出到单片机的外部中断输入口，这样就可以通过跳变沿触发中断，然后在对应的外部中断服务函数里面。通过B相的电平来确定正反转。
如 当A相来一个跳变沿的时候，如果B相是高电平就认为是正转，低电平就认为是反转。