控制机器人运动

主要参考链接：
Turbot与python教程-实现后退
ROS机器人操作系统(rospy) 含代码介绍
rospy 让小车前进
turtlebot2 模拟 加速-匀速-减速 运动过程
ROS机器人仿真（四）- 控制一个移动基座
ROS里面的传感器
ROS探索总结（八）——键盘控制
官网：ros.org

1、多路复用器(cmd_vel_mux)包从名字就可以推测出它的用途，即进行速度的选择，这一功能有时候很有用，比如机器人在自主导航时遇到紧急情况要切换到手动控制模式，这时就要将机器人控制权从自主导航的节点切换到方向盘、手柄、键盘、急停开关等控制节点。
　2、linear.x指向机器人前方，linear.y指向左方，linear.z垂直向上满足右手系，平面移动机器人常常linear.y和linear.z均为0
　 angular.z代表平面机器人的角速度，因为此时z轴为旋转轴
　 ROS使用的坐标系统是右手坐标系。
　 按照右手法则方向的旋转是正转。
　 linear就是指示米每秒，angular就是指示rad/s，1rad大概57度。