Arduino超声波智能避障小车 完整代码
// Arduino超声波 智能避障小车（不含舵机）
#include
LiquidCrystal lcd(11,2,3,4,7,8); //4数据口模式连线声明，
//===============================================================
//LCD的接口：各个引脚连接的I/O口编号，格式为
// LiquidCrystal(rs, enable, d4, d5, d6, d7)
// LiquidCrystal(rs, rw, enable, d4, d5, d6, d7)
// LiquidCrystal(rs, enable, d0, d1, d2, d3, d4, d5, d6, d7)
// LiquidCrystal(rs, rw, enable, d0, d1, d2, d3, d4, d5, d6, d7)
//===============================================================
int Echo = A0; // Echo回声脚(P2.0)
int Trig =A1; // Trig 触发脚(P2.1)
int Distance = 0;
int L_motor_back=5; //左电机后退(IN1)
int L_motor_go=6; //左电机前进(IN2)
int R_motor_go=9; // 右电机前进(IN3)
int R_motor_back=10; // 右电机后退(IN4)
void setup()
{
Serial.begin(9600); // 初始化串口
//初始化电机驱动IO为输出方式
pinMode(L_motor_go,OUTPUT); // PIN 5 (PWM)
pinMode(L_motor_back,OUTPUT); // PIN 6 (PWM)
pinMode(R_motor_go,OUTPUT);// PIN 9 (PWM)
pinMode(R_motor_back,OUTPUT);// PIN 10 (PWM)
//初始化超声波引脚
pinMode(Echo, INPUT); // 定义超声波输入脚
pinMode(Trig, OUTPUT); // 定义超声波输出脚
lcd.begin(16,2); //初始化1602液晶工作 模式
//定义1602液晶显示范围为2行16列字符
}
//=======================智能小车的基本动作=========================
void run() // 前进
{
analogWrite(R_motor_go,200);//右电机前进，PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
analogWrite(R_motor_back,0);
analogWrite(L_motor_go,200);// 左电机前进，PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
analogWrite(L_motor_back,0);
}
void brake() //刹车，停车
{
digitalWrite(R_motor_go,LOW);
digitalWrite(R_motor_back,LOW);
digitalWrite(L_motor_go,LOW);
digitalWrite(L_motor_back,LOW);
}
void left() //左转(左轮不动，右轮前进)
{
analogWrite(R_motor_go,200); //右电机前进，PWM比例0~255调速
analogWrite(R_motor_back,0);
digitalWrite(L_motor_go,LOW); //左轮不动
digitalWrite(L_motor_back,LOW);
}
void spin_left() //左转(左轮后退，右轮前进)
{
analogWrite(R_motor_go,200); //右电机前进，PWM比例0~255调速
analogWrite(R_motor_back,0);
analogWrite(L_motor_go,0);
analogWrite(L_motor_back,200);//左轮后退PWM比例0~255调速
}
void right() //右转(右轮不动，左轮前进)
{
digitalWrite(R_motor_go,LOW); //右电机不动
digitalWrite(R_motor_back,LOW);
analogWrite(L_motor_go,200);
analogWrite(L_motor_back,0);//左电机前进，PWM比例0~255调速
}
void spin_right() //右转(右轮后退，左轮前进)
{
analogWrite(R_motor_go,0);
analogWrite(R_motor_back,200);//右电机后退，PWM比例0~255调速
analogWrite(L_motor_go,200); //左电机前进，PWM比例0~255调速
analogWrite(L_motor_back,0);
}
void back() //后退
{
analogWrite(R_motor_go,0);
analogWrite(R_motor_back,150);//右轮后退，PWM比例0~255调速
analogWrite(L_motor_go,0);
analogWrite(L_motor_back,150);//左轮后退，PWM比例0~255调速
}
//==========================================================
void Distance_test() // 量出前方距离
{
digitalWrite(Trig, LOW); // 给触发脚低电平2μs
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(Trig, HIGH); // 给触发脚高电平10μs，这里至少是10μs
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(Trig, LOW); // 持续给触发脚低电
float Fdistance = pulseIn(Echo, HIGH); // 读取高电平时间(单位：微秒)
Fdistance= Fdistance/58; //为什么除以58等于厘米， Y米=（X秒*344）/2
// X秒=（ 2*Y米）/344 ==》X秒=0.0058*Y米 ==》厘米=微秒/58
Serial.print("Distance:"); //输出距离（单位：厘米）
Serial.println(Fdistance); //显示距离
Distance = Fdistance;
}
void Distance_display()//显示距离
{
if((2
lcd.home(); //把光标移回左上角，即从头开始输出
lcd.print(" Distance: "); //显示
lcd.setCursor(6,2); //把光标定位在第2行，第6列
lcd.print(Distance); //显示距离
lcd.print("cm"); //显示
}
else
{
lcd.home(); //把光标移回左上角，即从头开始输出
lcd.print("!!! Out of range"); //显示超出距离
}
delay(250);
lcd.clear();
}
void loop()
{
while(1)
{
Distance_test();//测量前方距离
Distance_display();//液晶屏显示距离
if(Distance < 40)//数值为碰到障碍物的距离，可以按实际情况设置
{
if(Distance < 5){
back();
delay(100);
brake();
}
while(Distance < 60)//再次判断是否有障碍物，若有则转动方向后，继续判断
{
spin_right();//右转
delay(100);
brake();//停车
Distance_test();//测量前方距离
Distance_display();//液晶屏显示距离
if(Distance < 60){
spin_left();
delay(200);
brake();//停车
Distance_test();//测量前方距离
Distance_display();//液晶屏显示距离
}
}
}else
run();//无障碍物，直行
}
}