STM32F103+VL53L0测距（一）

本文记录了我使用STM32F103结合VL53L0测距模块的一个学习过程。

VL53L0是由ST公司最新推出的一款飞行时间测距+手势检测的微型模块，它应用非常广泛包括：激光测距、避障检测、一维手势识别等；接下来我们重点介绍它的激光测距功能。

一、模块的硬件连接


上图便是我所使用的测距模块GYVL53L0XV2，它预留了六个接口：
1、VIN：供电电压，可在3V~5V范围内进行供电，但如果自己进行电路搭建的话，则需要一个线性稳压电路，将输入电压稳定在2.8V进行芯片供电和芯片I/O端口的上拉，这个可以自己看它的数据手册；
2、GND：参考地；
3、SCL：I2C通信的时钟线；
4、SDA：I2C通信的数据线；
5、XSHUT：芯片的使能管脚，电平1代表有效，电平0代表无效；
6、GPIO1：芯片的中断管脚。

本文与STM32F103的连线如下：

VIN--------------->3.3V
GND------------->GND
SCL-------------->PB6
SDA-------------->PB7

其中XSHUT与GPIO1没有连接，由电路可知，未连接时它们均上拉为高电平，XSHUT一直为高则代表芯片始终有效工作，如果有需要也可以进行连接，用单片机控制。在这里我没有使用到，因此直接不连接就行。

二、程序代码

#ifndef _VL53L0_H
#define _VL53L0_H

#define VL53L0X_REG_IDENTIFICATION_MODEL_ID         0xc0
#define VL53L0X_REG_IDENTIFICATION_REVISION_ID      0xc2
#define VL53L0X_REG_PRE_RANGE_CONFIG_VCSEL_PERIOD   0x50
#define VL53L0X_REG_FINAL_RANGE_CONFIG_VCSEL_PERIOD 0x70
#define VL53L0X_REG_SYSRANGE_START                  0x00
#define VL53L0X_REG_RESULT_INTERRUPT_STATUS         0x13
#define VL53L0X_REG_RESULT_RANGE_STATUS             0x14
#define VL53L0X_Add 0x29
#include "stm32f10x.h"
#include "bsp_usart1.h"
#include "bsp_i2c_gpio.h"

u8 VL53L0X_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf);
u8 VL53L0X_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf);
u8 VL53L0X_Write_Byte(u8 reg,u8 data);
u8 VL53L0X_Read_Byte(u8 reg);
uint16_t bswap(u8 b[]); 				 
uint16_t VL53L0X_decode_vcsel_period(short vcsel_period_reg);	
uint16_t makeuint16(int lsb, int msb);		 

#endif

#include "VL53L0.h"
uint16_t bswap(u8 b[])
{
	uint16_t val = ((b[0]<< 8) & b[1]);
	return val;
}

uint16_t VL53L0X_decode_vcsel_period(short vcsel_period_reg)
{
	uint16_t vcsel_period_pclks = (vcsel_period_reg + 1) <<1;
	return vcsel_period_pclks;
}

uint16_t makeuint16(int lsb, int msb)
{
    return ((msb & 0xFF) << 8) | (lsb & 0xFF);
}

u8 VL53L0X_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
	u8 i; 
    i2c_Start(); 
	i2c_SendByte((addr<<1)|0);
	if(i2c_WaitAck())
	{
		i2c_Stop();		 
		return 1;		
	}
    i2c_SendByte(reg);
    i2c_WaitAck();		
	for(i=0;i> 3);

		 printf("\r\n ambient count = %4d signal count = %4d distance = %4d status = %d ",count[0],count[1],count[2],DeviceRangeStatusInternal);

		delay_ms(1000);
		 
	
	}
}

具体代码可下载：以上代码的完整版-STM32F103+VL53L0源代码

**未完待续：STM32F103+VL53L0测距（二）

接下来将要发布的内容是关于STM32F103使用GPIO模拟I2C与VL53L0通信的代码**