STM32F105 CAN总线数据收发调试

•  STM32F105 CAN通讯端口：
  STM32F105有2路CAN，不是两路独立的CAN，而是一个主端口CAN1和一个从端口CAN2，其隐含的意思就是如果只使用1路CAN进行通讯，可以使用主端口CAN1，此时可以忽略CAN2，但是如果只用从端口CAN2进行通讯的话，需要先打开CAN1的时钟，否则CAN2也不能正常工作，如果使用两路CAN同时工作时，需要注意CAN1复位时，CAN2也被复位了，所以如果在CAN2初始化之后CAN1复位，则CAN2还有重新初始化；
• 调试CAN总线的发送：
  运行发送程序，如果TX引脚有输出信号脉冲，说明引脚的配置正确，如果引脚没有输出脉冲，需要检查GPIO的配置；用示波器检测TX引脚的信号波形，查看波特率是否正确，如果不正确需要修改寄存器的参数配置；用示波器查看CAN总线上的通讯信号是否正常；使用CAN收发模块接收STM32F105所发送的数据，应该能正常收到数据。到这里基本上CAN发送的功能就调试完成了，剩下的就是细节上的调整了；
• 调试CAN总线的接收：
  可以先去掉CAN总线物理层的芯片，将RX引脚分别接低电平/高电平，然后查看寄存器CAN_MSR中的RX和SAMP位，是否与RX接的电平一致，如果一致说明引脚配置正确，否则需要检查引脚的配置，例如IO端口号、时钟允许、重映射等配置；焊接上物理层转换芯片，使用CAN收发模块发送数据，STM32F105接收，因为发送已经正常，所以波特率肯定是正确的；CAN收发模块连续发送数据，查看寄存器CAN_RF01和CAN_RF1R寄存器，看其中的FIFO数量是否变化，若随着接收的数据增加并溢出，则说明过滤寄存器配置正确，如果一直为0不变化，说明过滤寄存器配置不对，STM32F105从RX引脚接收到的数据首先进入过滤寄存器，通过过滤寄存器再定向到FIFIO0或FIFO1，所以即使不想使用过滤器过滤数据的话，也需要对CAN1和CAN2分别配置至少一个过滤寄存器，只是在过滤的规则上设置成不过滤任何数据，否则没有过滤寄存器到FIFO的定向，数据就不能到达FIFO中，STM32F105复位后默认的0-13号过滤寄存器可以定向到CAN1的FIFO0或FIFO1，14-27号过滤寄存器定向到CAN2的FIFO0或FIFO1，如果需要改变这个边界的话，可以使用 CAN_SlaveStartBank(n);进行调整边界，但要注意，边界之前的过滤寄存器用于CAN1，边界之后的过滤寄存器用于CAN2；FIFO能够接收到数据，就可以开启中断了，开启CAN_IER中相应的中断，并设置中断优先级，就可以利用中断接收CAN数据了，通过设置合理的过滤寄存器，可以分别处理CAN1的FIFIO0、FIFO1以及CAN2的FIFO0和FIFO1中的数据。