在五一假期的前一天(4.30)我和搭档就用一下午的时间写好了小车的循迹功能代码,在晚上便将硬件组装好进行测试了。
单片机编程最大的缺点就是不能像C语言一样调试。这一缺点为本来就缺乏经验的我们带来了非常大的麻烦。在代码编译时我们认为能够非常顺利非常自然就能实现的功能,小车真正跑起来之后的实际情况总会与期望有差别。而且硬件问题也会影响测试。比如,在测试中总会有些导线莫名其妙地和传感器或马达接口断开连接。
以下为自己测试中遇的问题与解决办法:
对于第一个问题,我们主要检查了小车两个马达的接线情况 ,发现是小车马达的接线接反了。于是…呵呵…
而第二个问题则是我们审题时的疏漏。实验室的轨道类似赛车轨道,原本我们以为小车要在赛道里面跑我们认为的跑法,但是学长的真实意思是让小车沿着赛道边缘跑学长要我们做的。沿着边缘跑就简单了!按照我们原来的算法将遇到黑线时的转向方向互换,之后小车就再也没跑出过赛道。不过学长还是把上一种情况转直角弯的方法教给了我们:
循迹小车代码如下:
int STBY = 11; //standby
int PWMA = 3; //Speed control
int AIN1 = 23; //Direction
int AIN2 = 22; //Direction
//Motor B
int PWMB = 5; //Speed control
int BIN1 = 25; //Direction
int BIN2 = 24; //Direction
const int buttonpin1=9;
const int buttonpin2=10;
int leftval;
int rightval;
void setup(){
pinMode(STBY, OUTPUT);
pinMode(PWMA, OUTPUT);
pinMode(AIN1, OUTPUT);
pinMode(AIN2, OUTPUT);
pinMode(PWMB, OUTPUT);
pinMode(BIN1, OUTPUT);
pinMode(BIN2, OUTPUT);
pinMode(buttonpin1,INPUT);
pinMode(buttonpin2,INPUT);
Serial.begin(9600);
}
void loop(){
leftval=digitalRead(buttonpin1);
rightval=digitalRead(buttonpin2);
if(leftval==HIGH&&rightval==HIGH)
{
move(2,128,1);
move(1,128,1);
}
else{
if(leftval==LOW&&rightval==HIGH)
{
move(2,0,1);
move(1,0,1);
delay(500);
move(2,110,0);
move(1,110,1);
delay(500);
}
if(rightval==LOW&&leftval==HIGH)
{
move(2,0,1);
move(1,0,1);
delay(500);
move(1,110,0);
move(2,110,1);
delay(500);
}
}
}
void move(int motor, int speed, int direction){
//Move specific motor at speed and direction
//motor: 0 for B 1 for A
//speed: 0 is off, and 255 is full speed
//direction: 0 clockwise, 1 counter-clockwise
digitalWrite(STBY, HIGH); //disable standby
boolean inPin1 = HIGH;
boolean inPin2 = LOW;
if(direction == 1){
inPin1 = LOW;
inPin2 = HIGH;
}
if(motor == 1){
digitalWrite(AIN1, inPin1);
digitalWrite(AIN2, inPin2);
analogWrite(PWMA, speed);
}else{
digitalWrite(BIN1, inPin1);
digitalWrite(BIN2, inPin2);
analogWrite(PWMB, speed);
}
}