ROS学习笔记（二）

publisher

代码结构

1. 初始化节点
2. 向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型
3. 创建消息数据
4. 按照一定的频率循环发布消息

设置编译规则
在CMakeLists.txt中添加

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

subscriber

代码结构

1. 初始化ROS节点
2. 订阅需要的话题
3. 循环等待话题，接收到之后进入回调函数
4. 在回调函数中完成消息处理

设置编译规则
在CMakeLists.txt中添加

add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

话题消息

1. 定义.msg文件，一些宏定义

string name
uint8 sex
uint8 age
uint8 unknown=0
uint8 male=1
uint8 female=2

2. 在package.xml中添加功能包依赖

#添加在相应build和exec后面
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>messade_runtime</exec_depend>

3. 在CMakeLists.txt中添加编译选项

find_package{
	...
	message_generation
}

#添加在Declare ROS messages，services or actions中
add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

#使能对应依赖
catkin_package{
	...
	message_runtime
}

4. 代码结构
   发布者与订阅者的代码与以上两个类似

5. 配置CMakeLists.txt中的编译规则

#发布者
add_executable(person_publisher src/person_publisher.cpp)
target_link_libraries(person_publisher ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

add_executable(person_subscriber src/person_subscriber.cpp)
target_link_libraries(person_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_subscriber ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

client

server

参数

参考

古月 ROS21讲