用SysTick值抓取法，实现DelayUS()的微妙延时函数

程序说明：
（1）在bsp_timer.c中加入bsp_DelayUS()的微妙延时函数
（2）用定时器6实现程序运行时间测量，最小单位0.083us。
        下面使用TIM6测量bsp_DelayUS(10)的运行时间，实际测试结果
        Time = 10.4us
        Time = 10.5us
        Time = 10.5us
        Time = 10.4us
        Time = 10.5us
        Time = 10.5us
        Time = 10.5us
        Time = 10.4us
        Time = 10.5us
        Time = 10.5us
        Time = 10.4us
        Time = 10.5us
        Time = 10.5us
        Time = 10.5us
       结果可以接受，误差0.1us。

/*

*********************************************************************************************************
*    函 数 名: bsp_DelayUS
*    功能说明: us级延迟，延迟精度为正负1ms
*    形    参：n : 延迟长度，单位1 us
*    返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void bsp_DelayUS(uint32_t n)
{
    uint32_t ticks;
    uint32_t told,tnow,tcnt=0;
    uint32_t reload = SysTick->LOAD; /* LOAD的值 */
                 
    ticks = n * 168;                  /* 需要的节拍数 */               
    tcnt = 0;
    told = SysTick->VAL;             /* 刚进入时的计数器值 */


    while(1)
    {
        tnow = SysTick->VAL;    
        if(tnow != told)
        {    
            /* 这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器 */    
            if(tnow < told)
            {
                tcnt += told - tnow;    
            }
            /* 重新装载递减 */
            else 
            {
                tcnt += reload - tnow + told;    
            }        
            told = tnow;


            /*时间超过/等于要延迟的时间,则退出 */
            if(tcnt >= ticks)break;
        }  
    }
}