Ubuntu16 ros下安装Kinect2驱动问题汇总
Ubuntu 16.04
CUDA 8.0
Opencv 2.4.13
(看到某位兄台说只能用Opencv 2.4.9，结果死活装不上去，还花了好多下载积分替换神马文件，毛用没有，就换用2.4.13，解决了，貌似是和CUDA不兼容)
一、安装libfreenect2
安装教程 https://github.com/OpenKinect/libfreenect2
1.下载包
git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect22.
cd depends; ./download_debs_trusty.sh3.安装库
sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install beignet-dev
apt-get install opencl-headers
apt-get install cuda
sudo apt-get install libopenni2-dev4.build
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2
make
make install修改CMakeLists.txt 41行，
OPTION(ENABLE_VAAPI "Enable VA-API support" ON ) 改为
OPTION(ENABLE_VAAPI "Enable VA-API support" OFF)
问题：
/home/ray/libfreenect2/src/cuda_kde_depth_packet_processor.cu:39:25: fatal error: helper_math.h: 没有那个文件或目录
compilation terminated.
CMake Error at cuda_compile_generated_cuda_kde_depth_packet_processor.cu.o.cmake:207 (message):
Error generating
/home/ray/libfreenect2/build/CMakeFiles/cuda_compile.dir/src/./cuda_compile_generated_cuda_kde_depth_packet_processor.cu.o
CMakeFiles/freenect2.dir/build.make:82: recipe for target 'CMakeFiles/cuda_compile.dir/src/cuda_compile_generated_cuda_kde_depth_packet_processor.cu.o' failed
make[2]: *** [CMakeFiles/cuda_compile.dir/src/cuda_compile_generated_cuda_kde_depth_packet_processor.cu.o] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:136: recipe for target 'CMakeFiles/freenect2.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/freenect2.dir/all] Error 2
Makefile:127: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2问题原因：helper_math.h should be in the CUDA samples directory. /Developer/NVIDIA/CUDA-8.0/samples/common/inc/helper_math.h on OSX. Install the samples or try to build without CUDA.
解决方式：
（1）安装CUDA samples
（2）$ cmake-gui
将默认ENABLE_CUDA 右边的勾去掉，点击Configure、 Generate，关掉窗口，重新cmake
二、安装opencv2.4.13
打开文件夹"opencv-2.4.13"：
cd opencv-2.4.13
新建一个文件夹用于存放临时文件：
mkdir release
切换到该临时文件夹：
cd release
开始编译：
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make -j4 //开启线程 按照自己的配置
sudo make install问题：
[..]/modules/contrib/src/rgbdodometry.cpp:65:47: fatal error:
unsupported/Eigen/MatrixFunctions: No such file or directory解决方式：
找到 unsupported/Eigen/MatrixFunctions的路径，我的是 /usr/include/eigen3/ 里面
然后在 modules/contrib/src/rgbdodometry.cpp 文件的第65行的include里添加 "eigen3/" 。
问题：
/usr/bin/ld: 找不到 -lopencv_dep_cudart 解决方式：
1 在cmake的时候：~/你的路径/$ cmake -DCUDA_USE_STATIC_CUDA_RUNTIME=OFF
2 在CMakeList.txt中：在find_package(OpenCV REQUIRED)之前添加 set(CUDA_USE_STATIC_CUDA_RUNTIME OFF)
三、安装iai_kinect2
- cd ~/
- git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
- cd iai_kinect2
- rosdep install -r --from-paths .
- cd ~/
- catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"
启动
终端1
roscore终端2
rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge _depth_method:=cpu _reg_method:=cpu
或者
rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge _depth_method:=opencl _reg_method:=opencl
终端3
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer
中间还遇到很多问题，没来得及记，终于弄出来了，以后遇到再说吧。