匿名四轴上位机使用简介

匿名四轴上位机可以通过串口上传数据，画出波形图，这个功能在调试pid的时候还是很有用的，主要就讲如何使用这个功能

有个视频说的很详细 http://v.youku.com/v_show/id_XNTkzNDkxNTU2.html

1、设置好串口，如下

在基本功能里可以发送接收，当成普通的串口调试助手来使用，设置完了点击下面的打开串口即可

 

2、设置帧格式

在左边高级收码中，右上角有帧格式的设置，如下

1-10的选择根据代码里fun的值来，对应0xA1-0xAA，这里我使用的是oxA2 故选择2

后面为代码对应帧里上传的数据格式的选择，我上传的是三个float型，所以只需要把前三个都选择为float就行了

最后打开 开关，显示  帧格式设置完毕

3、画波形所需的数据设置，如下

最上面的1-20序号对应后面会提到的波形序号，也就是说最多能指定显示20个波形

下面设置的每个序号对应波形的数据来源，从某个帧的某个位获得。

数据帧即之前设置过的，由于我上传使用的是0xA2 所以选择2，数据位即之前设置的三个float型的选择，可以看到最多有30个数据位，与之前类型选择的个数一样

我选择数据位1（之前三个float 我串口上传的分别是pitch roll  yaw角度），这样我们就把待会的波形1的数据来源设置为帧2的第一位，也就是pitch角了

同理  把 roll yaw 即帧2的位2和3 设置为波形序号2,3  设置结束 打开旁边的数据校验 数据显示  功能帧显示，再打开下面的

 

就可以看到上传的原始数据（左边）和相应的处理后的数据（右边）

此时调到波形显示界面，打开波形显示 勾选刚才设置过的序号123 可以看到pitch roll yaw角的曲线

 

 最后讲讲单片机上传数据的代码部分，上传的数据需要按照上位机规定的格式来上传，在上位机打开时  按F12可以看到使用说明，里面有讲格式的规定，以下为上传三个角度的代码，串口初始化等略过

 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47

void usart1_send_char(u8 c) {     while((USART1->SR&0X40)==0);//等待上一次发送完毕       USART1->DR=c;    }   //fun:功能字. 0XA0~0XAF //data:数据缓存区,最多28字节!! //len:data区有效数据个数 void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len) {     u8 send_buf[32];     u8 i;     if(len>28)return;    //最多28字节数据     send_buf[len+3]=0;  //校验数置零     send_buf[0]=0X88;   //帧头     send_buf[1]=fun;    //功能字     send_buf[2]=len;    //数据长度     for(i=0;i     for(i=0;i     for(i=0;i }   void mpu6050_send_data(float pitch,float roll,float yaw) {     u8 tbuf[16];     unsigned char *p;     p=(unsigned char *)&pitch;     tbuf[0]=(unsigned char)(*(p+3));     tbuf[1]=(unsigned char)(*(p+2));     tbuf[2]=(unsigned char)(*(p+1));     tbuf[3]=(unsigned char)(*(p+0));           p=(unsigned char *)&roll;     tbuf[4]=(unsigned char)(*(p+3));     tbuf[5]=(unsigned char)(*(p+2));     tbuf[6]=(unsigned char)(*(p+1));     tbuf[7]=(unsigned char)(*(p+0));           p=(unsigned char *)&yaw;     tbuf[8]=(unsigned char)(*(p+3));     tbuf[9]=(unsigned char)(*(p+2));     tbuf[10]=(unsigned char)(*(p+1));     tbuf[11]=(unsigned char)(*(p+0));           usart1_niming_report(0XA2,tbuf,12);//自定义帧,0XA2 }

　稍微提一下最后一个函数，就是把float拆成四个字节发送（由于串口只能一个字节一个字节的发送），用指针获得float型变量的首地址，然后强制转换为unsigned char型，地址逐渐加大把float的四个字节分别发出即可。