stm32智能避障小车（三）之L298N

这一篇呢是介绍L298N电机驱动的，包括实物讲解，模块原理，代码讲解

1、实物讲解
首先看看模块的样子
然后依次介绍每个部分：从左至右，由上到下，
1、输出A：可以看到输出A和B都有两个螺丝接线，每个正好接马达的正负，如何判断是哪个是正呢？正对输出口的YOU边是正。
2、板载5v使能：这是个跳线帽，可选项，接上表示不用5v供电，如果拔掉的话就需要5v供电了；
3、12v供电：这个供电是必须的，我用的是两节18650充电电池。
4、供电GND：这个不用说，就是电池的负极，注意这里，单片机的GND也需要连接这个，否则马达不会转动。
5、5v供电：这个也可以作为输出口，为我们的单片机来供电。
6、通道A使能：这个是使能输出A的，也要跳线帽连接，否则A侧马达不转，个人觉得没有什么用。
7、通道B使能：同A
8、逻辑输入：这里的逻辑输入有4个引脚：IN1,IN2.IN3,IN4，由这些引脚的电平状态来控制两个马达的正转，反转，停止。详细的介绍见下表。
9、输出B：同输出A。

IN1	IN2	电机A状态	IN3	IN4	电机B状态	小车状态
高	低	正转	高	低	正转	前进
高	低	正转	低	高	反转	右转
高	低	正转	低	低	停止	右转
低	高	反转	高	低	正转	左转
低	高	反转	低	高	反转	后退
低	高	反转	低	低	停止	左转
低	低	停止	高	低	正转	右转
低	低	停止	低	高	反转	左转
低	低	停止	低	低	停止	停止

注意：我的l298n黑色部分靠近车头，得出的表格。
2、模块原理
我们想让小车前进，转向，后退，那么就需要单片机控制这四个IN引脚的高低实现我们想要的功能。
3、代码讲解
配置单片机的IO引脚均为推挽输出模式：

void L298N_IN_Init ( void )
{		
	/*定义一个GPIO_InitTypeDef类型的结构体*/
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	/* 配置 LED1 引脚 */
	RCC_APB2PeriphClockCmd ( IN1_GPIO_CLK, ENABLE ); 															   
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IN1_GPIO_PIN;	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;   
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; 
	GPIO_Init ( IN1_GPIO_PORT, & GPIO_InitStructure );	

	/* 配置 LED2 引脚 */
	RCC_APB2PeriphClockCmd ( IN1_GPIO_CLK, ENABLE ); 														   
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IN2_GPIO_PIN;	
	GPIO_Init ( IN2_GPIO_PORT, & GPIO_InitStructure );	

	/* 配置 LED3 引脚 */
	RCC_APB2PeriphClockCmd ( IN1_GPIO_CLK, ENABLE ); 															   
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IN3_GPIO_PIN;	
	GPIO_Init ( IN3_GPIO_PORT, & GPIO_InitStructure );		
	  
     RCC_APB2PeriphClockCmd ( IN1_GPIO_CLK, ENABLE ); 	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IN4_GPIO_PIN;	
	GPIO_Init ( IN4_GPIO_PORT, & GPIO_InitStructure );
}

再就是方向的控制：这里与表格相反，是因为马达的正负极我给接反了，请大家忽略。

void carAdvanced()
{
	//前进状态
	 IN1_OFF();
	 IN2_ON();
	 IN3_OFF();
	 IN4_ON();
}
void carLeft()
{
//	//左转状态  
//	 IN1_ON();
//	 IN2_OFF();
//	 IN3_OFF();
//	 IN4_OFF();
	
	
	 IN1_ON();
	 IN2_OFF();
	 IN3_OFF();
	 IN4_ON();
	
}
void carRight()
{
	//右转状态
	 IN1_OFF();
	 IN2_ON();
	 IN3_ON();
	 IN4_OFF();
}
void carBack()
{
	//后退状态
	IN1_ON();
	IN2_OFF();
	IN3_ON();
	IN4_OFF();
}
void carStop()
{
	//后退状态
	 IN1_OFF();
	 IN2_OFF();
	 IN3_OFF();
	 IN4_OFF();
}

附上避障小车的全部源码https://download.csdn.net/download/singular_man/10957543
打完收工。。。。。。