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前言

个人理解错误的地方还请不吝赐教，转载请标明出处，内容如有改动更新，请看原博：http://www.cnblogs.com/hitcm/

如有任何问题，feel free to contact me at [email protected]

最近经常有朋友问到Kinect V2在Ubuntu下的开发问题，首先需要弄清楚的是你的设备是V1还是V2，这两个的驱动是不能通用的。

如下是V2（左）和V1（右）。看看自己的设备，然后再决定用哪个安装方案。

本文针对的是V2的情况。

安装

1、首先git下载代码，很快下载好，放到~下面

 
               git clone https: 
               //github.com/OpenKinect/libfreenect2.git

2、然后安装依赖项如下,最好事先编译安装好OpenCV

 
               sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev mesa-common-dev freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev

3、然后安装libusb。此处需要添加一个PPA，就是下面的第一行命令，不然绝逼是装不上的。

 
               sudo apt-add-repository ppa:floe/libusb 
              
               sudo apt-get update 
              
               sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

4、接着运行下面的命令，安装GLFW3

 
               sudo apt-get install libglfw3-dev

如果没有成功的话，使用下面的命令，来代替上面的

 
               cd libfreenect2/depends 
              
               sh install_ubuntu.sh 
              
               sudo dpkg -i libglfw3*_3.0.4-1_*.deb

5、然后安装OpenCL的支持库（不打算使用GPU，这一步直接跳过没做）

6、接着编译库

 
               cd .. 
              
               mkdir build && cd build 
              
               cmake .. 
              
               make 
              
               sudo make install

测试

最后可以运行程序.

在build下面有个bin文件夹，放置生成的输出文件，插上kinect，然后运行。此时黄灯变成白色的，表示有驱动。注意：只能用于USB3的接口，好在台式机和笔记本都有3.0的口。

 
               ./bin/Protonect

但是提示权限不够，failed to open Kinect V2 Access denied

此时需要把libfreenect2文件夹下面的rules里面的一个90开头的文件复制到/etc/udev/rules.d/下面就可以了。

然后重新运行上面的命令就可以了。

Ros接口安装

对于已经安装了Ros Indigo的Ubuntu14.04来说，使用下面的命令

 
               cd ~/catkin_ws/src/ 
              
               git clone https: 
               //github.com/code-iai/iai_kinect2.git 
              
               cd iai_kinect2 
              
               rosdep install -r -- 
               from 
               -paths . 
              
               cd ~/catkin_ws 
              
               catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE= 
               "Release" 
              
               rospack profile

　　接下来可以测试了。

 
               roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

　　然后重新开一个新的终端

 
               rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer

　　显示如下图所示。Good Luck and enjoy it!

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posted on 2016-01-10 13:13 hitcm 阅读( 6114) 评论( 46) 编辑收藏

Feedback

#1楼

2016-01-22 11:50 | FROBOT

博主你好，我进行到“测试”这一步的时候总是显示“no device connected”
不知道是不是驱动没装好，你说的那个黄的灯变成白色是什么意思？
如果驱动没装好要怎么装？请指导一下！！

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#2楼 [ 楼主]

2016-01-22 15:02 | HITCM

@ Frobot
那应该是没装好，需要是USB3.0的接口，同时保证博客上所有的“安装”步骤都成功安装。
黄灯变成白灯是说电源适配器指示灯的颜色

Good luck

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#3楼

2016-01-22 15:07 | FROBOT

@ hitcm
问题解决了，我按照教程重新做了一遍，然后第四步用的第二种方法“如果没有成功的话，使用下面的命令，来代替上面的”，最后K2拔了重新插了几次就好了，给赞！！！

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#4楼

2016-02-24 15:02 | NUBOT

楼主您好！安装ros接口时出错了，如何解决？
ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved
to system dependencies:
kinect2_viewer: Cannot locate rosdep definition for [kinect2_bridge]
kinect2_calibration: Cannot locate rosdep definition for [kinect2_bridge]
kinect2_bridge: Cannot locate rosdep definition for [kinect2_registration]
Continuing to install resolvable dependencies...
#All required rosdeps installed successfully

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#5楼

2016-03-03 14:09 | QZWELT

在进行安装的第六步时cmake ..总出错。
package 'libusb1.0>=1.0.20' not found
CMake Error at /urs/share/cmake-3.2/Modules/FindPkConfig.cmake:344(message): A required package was not found等错误

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#6楼

2016-03-03 14:26 | QZWELT

请问为什么我的build文件夹是空的，里边没有.c文件，也没有bin文件，所以导致了不能cmake ..和make
请问如何解决呢？

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#7楼 [ 楼主]

2016-03-03 14:35 | HITCM

@ qzwelt
请重复第三步

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#8楼 [ 楼主]

2016-03-03 14:37 | HITCM

@ qzwelt
build目录是通过mkdir新建的，所以里面没有内容
执行完“cmake ..”,如果没出错的话，里面就有编译相关的内容了

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#9楼

2016-03-03 17:28 | QZWELT

@ hitcm
sudo apt-add-repository ppa:floe/libusb安装成功，无错误。
在进行sudo apt-get update时最下面出现了这样的错误
“W：Failed to fetch http://ppa.launchpad.net/floe/libusb/ubuntu/dists/wily/main/binary-armhf/Package 404 Not Found
E:Some index files failed to download.They have been ignored, or old ones used instend."
我也在网页上直接输入了那个网址，果然不存在那个网页。

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#10楼 [ 楼主]

2016-03-03 20:29 | HITCM

@ qzwelt
你的是嵌入式平台吗，还是x86架构的处理器

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#11楼

2016-03-04 09:46 | QZWELT

@ hitcm
x86架构的，装的Ubuntu14.04系统。

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#12楼

2016-03-04 11:14 | QZWELT

@ hitcm
还要再麻烦问一下，现在的情况是在执行完sudo apt-get upgrade之后，update的错误没有了，但依然存在执行cmake ..时不成功，错误原因还是package ‘libusb-1.0>=1.0.20' not found
（错误同#5楼）
第3、4步骤已重复多遍且均成功无错误。

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#13楼 [ 楼主]

2016-03-04 13:04 | HITCM

@ qzwelt
大多数人都是可以的，到你这怎么不行了呢

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#14楼

2016-03-07 09:47 | QZWELT

楼主我找到了，我笔记本是Ubuntu14.04的，然后烧的板子是Ubuntu15.10的。所以装不上。
15.10的版本需要变动什么可以装上这些文件啊？
麻烦了！谢谢！

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#15楼 [ 楼主]

2016-03-09 09:59 | HITCM

@ qzwelt
15.10是嵌入式平台吗？

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#16楼

2016-03-09 10:08 | QZWELT

我用的odroid xu4做控制器。属于嵌入式平台。

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#17楼 [ 楼主]

2016-03-09 10:25 | HITCM

@ qzwelt
在xu4上自己下载编译libusb吧

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#18楼

2016-03-11 15:36 | QZWELT

我装了Ubuntu14.04的系统，在做到编译库“make”时出现了：
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: *** [lib/libfreenect2.so.0.2.0] Error 1
make[1]: *** [CMakeFiles/freenect2.dir/all] Error 2
make: *** [all] Error 2
麻烦了，谢谢！

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#19楼

2016-03-11 17:36 | QZWELT

在这之前“cmake libxi-dev"时，有一个错误：
CMake Error:The source directory "/home/odroid/libxi-dev" does not exist.
后来我重新下载了sudo apt-get install libxi-dev 也没错，但cmake libxi-dev时还是出现上边的错误；
我怀疑是不是因为Cmake libxi-dev 出错才在编译库时make也出错啊。

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#20楼 [ 楼主]

2016-03-11 20:49 | HITCM

@ qzwelt
有可能，依赖库最好都安装了

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#21楼

2016-03-24 11:38 | QZWELT

以上安装好了库，在测试时出现了如下错误：
GLFW error 65542 X11:Failed to open X display
Failed to initialize GLFW.
还有Ros接口是做什么的啊？一定要安装吗？
谢谢！

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#22楼

2016-03-24 20:04 | WDHXH

您好，刚入手了一个XboxOne Kinect2.0体感器，看到其硬件要求：
64位（x64）处理器
i7 2.5-GHz或更快的处理器
内置USB 3.0总线
4 GB RAM
DX11图形适配器
OS要求: Windows 8, Windows 8.1
想问下在安装了Ros Indigo的Ubuntu14.04的环境下开发，其硬件要求也是上述那些吗？谢谢！

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#23楼 [ 楼主]

2016-03-24 20:17 | HITCM

@ qzwelt
需要安装glfw
ros不用也行，但是可能比较麻烦，使用ros接口可以加速开发。

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#24楼 [ 楼主]

2016-03-24 20:18 | HITCM

@ wdhxh
usb3.0是必须的，系统就是Ubuntu,没用win

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#25楼

2016-03-24 21:06 | WDHXH

@ hitcm
就是在Ubuntu系统下只要满足usb3.0,其它处理器等条件就没有硬性要求了？

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#26楼

2016-03-25 09:38 | QZWELT

@ hitcm
glfw已经安装了啊，有一个名为“libglfw3-dev”的文件夹，我把他放在“libfreenect2"目录下了。是不是因为我安装的位置不对？
还有就是那个ROS Indigo怎么安装呢？
是不是只有安装了ROS Indigo才能用以下命令啊？
而且我现在尝试安装OpenNI2也安装不了。

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#27楼 [ 楼主]

2016-03-25 09:55 | HITCM

@ wdhxh
基本没有，无非就是处理速度的快慢差异

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#28楼 [ 楼主]

2016-03-25 09:56 | HITCM

@ qzwelt
glfw的问题，尝试谷歌一下试试
最好安装Ros吧

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#29楼

2016-03-25 09:57 | WDHXH

@ hitcm
哦哦，谢谢您！

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#30楼

2016-03-25 15:52 | QZWELT

在Ubuntu14.04上安装ROS Indigo可参照该教程 http://www.jianshu.com/p/04be841e2293

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#31楼

2016-03-25 15:58 | QZWELT

@hitcm
按照您下面的把ROS Indigo装了，所有步骤都做了，最终还是提示了GLFW的错误。Google上也查了，有的说odroid xu4不支持OpenGL3.1，确实在这个教程里也说了不支持， https://github.com/OpenKinect/libfreenect2/blob/master/README.md#linux
我还可以去哪里寻求帮助呢？

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#32楼

2016-04-11 22:31 | WDHXH

您好，又有个问题需要请教您，在Tk1（ubuntu14.04 ROS）上安装Kinect 2.0驱动，安装过程没有错误，连接上设备提示没有打开TK1的3.0USB，打开后重启出现系统只停留在文本模式，无法进入图形界面了，请问您碰到过吗？

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#33楼

2016-04-17 16:55 | YSUHAO

@ nubot
我也出现了这个提示，请问你知道为什么吗？

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#34楼

2016-04-30 17:24 | CAOLUWILL

@ qzwelt
道友，你现在装成功了吗？我最后在编译库的时候也遇到了同样地错误，提示说加上-fpic重新编译，可我不知道在makefile文件哪里加上

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#35楼

2016-05-06 16:59 | CAOLUWILL

你的问题解决了没？我也碰到了

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#36楼

2016-06-08 11:43 | BRUCEYAO

此时需要把libfreenect2文件夹下面的rules里面的一个90开头的文件复制到/etc/udev/rules.d/下面就可以了。
你好楼主，我前面编译都成功了，但是请问为什么我没有找到rules呢？

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#37楼

2016-07-05 22:41 | SZU

感谢楼主的帖子，可是到Cmake ..这一步的时候出现如下问题：
引用
CMake Error: The following variables are used in this project, but they are set to NOTFOUND.
Please set them or make sure they are set and tested correctly in the CMake files:
LibUSB_LIBRARY
linked by target "freenect2" in directory /home/jeff/libfreenect2

-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/jeff/libfreenect2/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
See also "/home/jeff/libfreenect2/build/CMakeFiles/CMakeError.log".

怎么办啊，急，我的是ubuntu14.04 64位系统，libusb是1.0.9的最新版本

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#38楼

2016-07-06 11:37 | 秋水麦芽糖

@ bruceyao
sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

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#39楼

2016-07-21 21:18 | 香香公主

@ nubot
你好我也出现这个问题了你解决了吗

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#40楼

2016-08-19 11:03 | 78226415

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer
这两个执行都没报错，但是没看到Cloud Viewer图形窗口呀？
@hitcm 这个是哪里的问题呢？
谢谢

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#41楼

2016-09-11 00:02 | 上帝之手12

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch 执行时出现错误：The error before refreshing the cache was: Could not find library corresponding to plugin kinect2_bridge/kinect2_bridge_nodelet. Make sure the plugin description XML file has the correct name of the library and that the library actually exists.
请问您遇到过没？

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#42楼

2016-09-20 08:18 | 小乖收

@ 78226415
请问你解决了这个问题了吗？，我也遇到同样的问题了

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#43楼

2016-10-04 09:47 | FORRESTZ

libfreenect2文件夹下面没有rules？？？

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#44楼

2016-10-18 19:16 | 第三行

@ ForrestZ
在libfreenect2/platform/linux/udev文件夹下面有90开头的文件

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#45楼

2016-11-09 11:41 | 上帝之手12

博主您好，在执行rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer的时候，出现以下情况：
[ INFO] [main] topic color: /kinect2/qhd/image_color_rect
[ INFO] [main] topic depth: /kinect2/qhd/image_depth_rect
[ INFO] [main] starting receiver...
[setPointCloudRenderingProperties] Could not find any PointCloud datasets with id !
没有找到任何的点云数据，请问是什么原因呢？

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#46楼

2016-11-30 22:13 | MELODYBINBIN

楼主好，
1.在测试./bin/Protonect 时没有出错，出现viewer（四个小块的视频窗口），但是在运行网址：https://github.com/code-iai/iai_kinect2中间：
Execute:
./Protonect gl to test OpenGL support.
./Protonect cl to test OpenCL support.
./Protonect cpu to test CPU support.
和
./Protonect cuda to test CUDA support.
只有./Protonect cl出现错误（以上其余3条指令都正常）：
yuanlibin@yuanlibin:~/libfreenect2/build/bin$ ./Protonect cl
./Protonect: /usr/local/cuda/lib64/libOpenCL.so.1: no version information available (required by /home/yuanlibin/libfreenect2/build/lib/libfreenect2.so.0.2)
./Protonect: /usr/local/cuda/lib64/libOpenCL.so.1: no version information available (required by /home/yuanlibin/libfreenect2/build/lib/libfreenect2.so.0.2)
Version: 0.2.0
Environment variables: LOGFILE=
Usage: ./Protonect [-gpu=] [gl | cl | clkde | cuda | cudakde | cpu] []
[-noviewer] [-norgb | -nodepth] [-help] [-version]
[-frames ]
To pause and unpause: pkill -USR1 Protonect
X server found. dri2 connection failed!
DRM_IOCTL_I915_GEM_APERTURE failed: Invalid argument
Assuming 131072kB available aperture size.
May lead to reduced performance or incorrect rendering.
get chip id failed: -1 [22]
param: 4, val: 0
Segmentation fault (core dumped)

2.在执行roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch时，出现错误：
yuanlibin@yuanlibin:~$ roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
... logging to /home/yuanlibin/.ros/log/574ccac4-b7be-11e6-8e6e-1c1b0d61bf22/roslaunch-yuanlibin-4370.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://yuanlibin:36780/

SUMMARY
========

PARAMETERS
* /kinect2_bridge/base_name: kinect2
* /kinect2_bridge/base_name_tf: kinect2
* /kinect2_bridge/bilateral_filter: True
* /kinect2_bridge/calib_path: /home/yuanlibin/r...
* /kinect2_bridge/depth_device: -1
* /kinect2_bridge/depth_method: default
* /kinect2_bridge/edge_aware_filter: True
* /kinect2_bridge/fps_limit: -1.0
* /kinect2_bridge/jpeg_quality: 90
* /kinect2_bridge/max_depth: 12.0
* /kinect2_bridge/min_depth: 0.1
* /kinect2_bridge/png_level: 1
* /kinect2_bridge/publish_tf: False
* /kinect2_bridge/queue_size: 5
* /kinect2_bridge/reg_device: -1
* /kinect2_bridge/reg_method: default
* /kinect2_bridge/sensor:
* /kinect2_bridge/use_png: False
* /kinect2_bridge/worker_threads: 4
* /kinect2_points_xyzrgb_hd/queue_size: 5
* /kinect2_points_xyzrgb_qhd/queue_size: 5
* /kinect2_points_xyzrgb_sd/queue_size: 5
* /rosdistro: indigo
* /rosversion: 1.11.20

NODES
/
kinect2 (nodelet/nodelet)
kinect2_bridge (nodelet/nodelet)
kinect2_points_xyzrgb_hd (nodelet/nodelet)
kinect2_points_xyzrgb_qhd (nodelet/nodelet)
kinect2_points_xyzrgb_sd (nodelet/nodelet)

auto-starting new master
process[master]: started with pid [4382]
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

setting /run_id to 574ccac4-b7be-11e6-8e6e-1c1b0d61bf22
process[rosout-1]: started with pid [4395]
started core service [/rosout]
process[kinect2-2]: started with pid [4406]
process[kinect2_bridge-3]: started with pid [4413]
process[kinect2_points_xyzrgb_sd-4]: started with pid [4414]
process[kinect2_points_xyzrgb_qhd-5]: started with pid [4415]
[ INFO] [1480593882.064874059]: Loading nodelet /kinect2_bridge of type kinect2_bridge/kinect2_bridge_nodelet to manager kinect2 with the following remappings:
[ INFO] [1480593882.067289160]: waitForService: Service [/kinect2/load_nodelet] has not been advertised, waiting...
process[kinect2_points_xyzrgb_hd-6]: started with pid [4428]
[ INFO] [1480593882.086044977]: Initializing nodelet with 4 worker threads.
[ INFO] [1480593882.088244549]: waitForService: Service [/kinect2/load_nodelet] is now available.
[ INFO] [1480593882.138190475]: [Kinect2Bridge::initialize] parameter:
base_name: kinect2
sensor: default
fps_limit: -1
calib_path: /home/yuanlibin/rgbdslam_catkin_ws/src/iai_kinect2/kinect2_bridge/data/
use_png: false
jpeg_quality: 90
png_level: 1
depth_method: default
depth_device: -1
reg_method: default
reg_device: -1
max_depth: 12
min_depth: 0.1
queue_size: 5
bilateral_filter: true
edge_aware_filter: true
publish_tf: false
base_name_tf: kinect2
worker_threads: 4
[Info] [CudaDepthPacketProcessorImpl] device 0: GeForce GTX 1060 6GB @ 1809MHz Memory 6069MB
[Info] [CudaDepthPacketProcessorImpl] selected device 0
[Info] [Freenect2Impl] enumerating devices...
[Info] [Freenect2Impl] 6 usb devices connected
[Info] [Freenect2Impl] found valid Kinect v2 @2:7 with serial 003254763247
[Info] [Freenect2Impl] found 1 devices
[ INFO] [1480593882.265821676]: [Kinect2Bridge::initDevice] Kinect2 devices found:
[ INFO] [1480593882.265875025]: [Kinect2Bridge::initDevice] 0: 003254763247 (selected)
[Info] [Freenect2DeviceImpl] opening...
[Info] [Freenect2DeviceImpl] transfer pool sizes rgb: 20*16384 ir: 60*8*33792
[Info] [Freenect2DeviceImpl] opened
[ INFO] [1480593882.363698716]: [Kinect2Bridge::initDevice] starting kinect2
[Info] [Freenect2DeviceImpl] starting...
[Info] [Freenect2DeviceImpl] submitting rgb transfers...
[Info] [Freenect2DeviceImpl] submitting depth transfers...
[Info] [Freenect2DeviceImpl] started
[ INFO] [1480593882.735847095]: [Kinect2Bridge::initDevice] device serial: 003254763247
[ INFO] [1480593882.735938559]: [Kinect2Bridge::initDevice] device firmware: 2.3.3913.0
[Info] [Freenect2DeviceImpl] stopping...
[Info] [Freenect2DeviceImpl] canceling rgb transfers...
[Info] [Freenect2DeviceImpl] canceling depth transfers...
[Info] [Freenect2DeviceImpl] stopped
[ WARN] [1480593882.967480741]: [Kinect2Bridge::initCalibration] using sensor defaults for color intrinsic parameters.
[ WARN] [1480593882.967559316]: [Kinect2Bridge::initCalibration] using sensor defaults for ir intrinsic parameters.
[ WARN] [1480593882.967601649]: [Kinect2Bridge::initCalibration] using defaults for rotation and translation.
[ WARN] [1480593882.967692345]: [Kinect2Bridge::initCalibration] using defaults for depth shift.
[ INFO] [1480593883.041106112]: [DepthRegistration::New] Using OpenCL registration method!
[ INFO] [1480593883.041197598]: [DepthRegistration::New] Using OpenCL registration method!
X server found. dri2 connection failed!
DRM_IOCTL_I915_GEM_APERTURE failed: Invalid argument
Assuming 131072kB available aperture size.
May lead to reduced performance or incorrect rendering.
get chip id failed: -1 [22]
param: 4, val: 0
[FATAL] [1480593883.208669838]: Failed to load nodelet '/kinect2_points_xyzrgb_hd` of type `depth_image_proc/point_cloud_xyzrgb` to manager `kinect2'
[FATAL] [1480593883.208974786]: Failed to load nodelet '/kinect2_bridge` of type `kinect2_bridge/kinect2_bridge_nodelet` to manager `kinect2'
[FATAL] [1480593883.209027527]: Failed to load nodelet '/kinect2_points_xyzrgb_qhd` of type `depth_image_proc/point_cloud_xyzrgb` to manager `kinect2'
[FATAL] [1480593883.209176230]: Failed to load nodelet '/kinect2_points_xyzrgb_sd` of type `depth_image_proc/point_cloud_xyzrgb` to manager `kinect2'
[kinect2-2] process has died [pid 4406, exit code -11, cmd /opt/ros/indigo/lib/nodelet/nodelet manager __name:=kinect2 __log:=/home/yuanlibin/.ros/log/574ccac4-b7be-11e6-8e6e-1c1b0d61bf22/kinect2-2.log].
log file: /home/yuanlibin/.ros/log/574ccac4-b7be-11e6-8e6e-1c1b0d61bf22/kinect2-2*.log
[kinect2_bridge-3] process has died [pid 4413, exit code 255, cmd /opt/ros/indigo/lib/nodelet/nodelet load kinect2_bridge/kinect2_bridge_nodelet kinect2 __name:=kinect2_bridge __log:=/home/yuanlibin/.ros/log/574ccac4-b7be-11e6-8e6e-1c1b0d61bf22/kinect2_bridge-3.log].
log file: /home/yuanlibin/.ros/log/574ccac4-b7be-11e6-8e6e-1c1b0d61bf22/kinect2_bridge-3*.log
[kinect2_points_xyzrgb_sd-4] process has died [pid 4414, exit code 255, cmd /opt/ros/indigo/lib/nodelet/nodelet load depth_image_proc/point_cloud_xyzrgb kinect2 rgb/camera_info:=kinect2/sd/camera_info rgb/image_rect_color:=kinect2/sd/image_color_rect depth_registered/image_rect:=kinect2/sd/image_depth_rect depth_registered/points:=kinect2/sd/points __name:=kinect2_points_xyzrgb_sd __log:=/home/yuanlibin/.ros/log/574ccac4-b7be-11e6-8e6e-1c1b0d61bf22/kinect2_points_xyzrgb_sd-4.log].
log file: /home/yuanlibin/.ros/log/574ccac4-b7be-11e6-8e6e-1c1b0d61bf22/kinect2_points_xyzrgb_sd-4*.log
[kinect2_points_xyzrgb_qhd-5] process has died [pid 4415, exit code 255, cmd /opt/ros/indigo/lib/nodelet/nodelet load depth_image_proc/point_cloud_xyzrgb kinect2 rgb/camera_info:=kinect2/qhd/camera_info rgb/image_rect_color:=kinect2/qhd/image_color_rect depth_registered/image_rect:=kinect2/qhd/image_depth_rect depth_registered/points:=kinect2/qhd/points __name:=kinect2_points_xyzrgb_qhd __log:=/home/yuanlibin/.ros/log/574ccac4-b7be-11e6-8e6e-1c1b0d61bf22/kinect2_points_xyzrgb_qhd-5.log].
log file: /home/yuanlibin/.ros/log/574ccac4-b7be-11e6-8e6e-1c1b0d61bf22/kinect2_points_xyzrgb_qhd-5*.log
[kinect2_points_xyzrgb_hd-6] process has died [pid 4428, exit code 255, cmd /opt/ros/indigo/lib/nodelet/nodelet load depth_image_proc/point_cloud_xyzrgb kinect2 rgb/camera_info:=kinect2/hd/camera_info rgb/image_rect_color:=kinect2/hd/image_color_rect depth_registered/image_rect:=kinect2/hd/image_depth_rect depth_registered/points:=kinect2/hd/points __name:=kinect2_points_xyzrgb_hd __log:=/home/yuanlibin/.ros/log/574ccac4-b7be-11e6-8e6e-1c1b0d61bf22/kinect2_points_xyzrgb_hd-6.log].
log file: /home/yuanlibin/.ros/log/574ccac4-b7be-11e6-8e6e-1c1b0d61bf22/kinect2_points_xyzrgb_hd-6*.log
[kinect2_bridge-3] restarting process
process[kinect2_bridge-3]: started with pid [4561]
[kinect2_points_xyzrgb_sd-4] restarting process
process[kinect2_points_xyzrgb_sd-4]: started with pid [4562]
[kinect2_points_xyzrgb_qhd-5] restarting process
process[kinect2_points_xyzrgb_qhd-5]: started with pid [4563]
[kinect2_points_xyzrgb_hd-6] restarting process
process[kinect2_points_xyzrgb_hd-6]: started with pid [4564]
[ INFO] [1480593883.545107747]: Loading nodelet /kinect2_bridge of type kinect2_bridge/kinect2_bridge_nodelet to manager kinect2 with the following remappings:
[ INFO] [1480593883.551801075]: waitForService: Service [/kinect2/load_nodelet] could not connect to host [yuanlibin:35264], waiting...

3.而运行roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch depth_method:=cpu reg_method:=cpu
就可以。
问题分析：
1）从以上1和2都出现错误：
X server found. dri2 connection failed!
DRM_IOCTL_I915_GEM_APERTURE failed: Invalid argument
是不是说明openCL的问题呢？
2）是不是NVIDIA的显卡（我的是GTX1060，且是按照官网安装的CUDA8.0）的原因呢？
求指教，谢谢。

搞了两天终于解决了：
（我的系统是Ubuntu14.04，显卡NVIDIA GTX1060）
我直接把libfreenect2中的build文件夹删除，按照https://github.com/OpenKinect/libfreenect2中重新编译，cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2之后：
-- Feature list:
-- CUDA no
-- CXX11 disabled
-- Examples yes
-- OpenCL yes
-- OpenGL yes
-- OpenNI2 yes
-- TegraJPEG no
-- Threading tinythread
-- TurboJPEG yes
-- VAAPI no
-- VideoToolbox no (Apple only)
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /home/yuanlibin/libfreenect2/build

在https://github.com/code-iai/iai_kinect2 中Install中不要执行第三步，否则libfreenect2会编译不过。
直接执行下面就可以。

问题分析：
1.具体原因还不知，只是觉得NVIDIA的openCL 和CUDA有冲突。
每次执行完sudo apt-get install nvidia-opencl-dev，在安装过程中removing了好多东西有cuda的，有NVIDIA的。再重新启动，就进入不了桌面了，总是让输入密码的界面，还要重新安装NVIDIA驱动才可以。
2.也不知是否和CXX11有关。反正
-- CUDA no
-- CXX11 disabled
这种状态是可以的。

3.而且现在验证(OpenCL only) Smoke test OpenCL driver
指令：clinfo （没有安装的话，先安装此命令）
should show the OpenCL setup information.是可以通过的，而原来是有错误的如下：
yuanlibin@yuanlibin:~$ clinfo
clinfo: /usr/local/cuda/lib64/libOpenCL.so.1: no version information available (required by clinfo)
X server found. dri2 connection failed!
DRM_IOCTL_I915_GEM_APERTURE failed: Invalid argument
Assuming 131072kB available aperture size.
May lead to reduced performance or incorrect rendering.
get chip id failed: -1 [22]
param: 4, val: 0
Segmentation fault (core dumped)
yuanlibin@yuanlibin:~$
4.按照https://github.com/code-iai/iai_kinect2中间部分：
Execute:
./Protonect gl to test OpenGL support.
./Protonect cl to test OpenCL support.
./Protonect cpu to test CPU support.
均可以了，原来./Protonect cl是不行的。在其他博文中看到
./Protonect cuda to test CUDA support.
奇怪的是./Protonect cuda也可以正确运行。与上面
-- CUDA no
-- CXX11 disabled 似乎是矛盾了。
如果哪位大神得知原因了，请赐教哈。

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前言

个人理解错误的地方还请不吝赐教，转载请标明出处，内容如有改动更新，请看原博：http://www.cnblogs.com/hitcm/

如有任何问题，feel free to contact me at [email protected]

最近经常有朋友问到Kinect V2在Ubuntu下的开发问题，首先需要弄清楚的是你的设备是V1还是V2，这两个的驱动是不能通用的。

如下是V2（左）和V1（右）。看看自己的设备，然后再决定用哪个安装方案。

本文针对的是V2的情况。

安装

1、首先git下载代码，很快下载好，放到~下面

 
               git clone https: 
               //github.com/OpenKinect/libfreenect2.git

2、然后安装依赖项如下,最好事先编译安装好OpenCV

 
               sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev mesa-common-dev freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev

3、然后安装libusb。此处需要添加一个PPA，就是下面的第一行命令，不然绝逼是装不上的。

 
               sudo apt-add-repository ppa:floe/libusb 
              
               sudo apt-get update 
              
               sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

4、接着运行下面的命令，安装GLFW3

 
               sudo apt-get install libglfw3-dev

如果没有成功的话，使用下面的命令，来代替上面的

 
               cd libfreenect2/depends 
              
               sh install_ubuntu.sh 
              
               sudo dpkg -i libglfw3*_3.0.4-1_*.deb

5、然后安装OpenCL的支持库（不打算使用GPU，这一步直接跳过没做）

6、接着编译库

 
               cd .. 
              
               mkdir build && cd build 
              
               cmake .. 
              
               make 
              
               sudo make install

测试

最后可以运行程序.

 
               ./bin/Protonect

但是提示权限不够，failed to open Kinect V2 Access denied

此时需要把libfreenect2文件夹下面的rules里面的一个90开头的文件复制到/etc/udev/rules.d/下面就可以了。

然后重新运行上面的命令就可以了。

Ros接口安装

对于已经安装了Ros Indigo的Ubuntu14.04来说，使用下面的命令

 
               cd ~/catkin_ws/src/ 
              
               git clone https: 
               //github.com/code-iai/iai_kinect2.git 
              
               cd iai_kinect2 
              
               rosdep install -r -- 
               from 
               -paths . 
              
               cd ~/catkin_ws 
              
               catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE= 
               "Release" 
              
               rospack profile

　　接下来可以测试了。

 
               roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

　　然后重新开一个新的终端

 
               rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer

　　显示如下图所示。Good Luck and enjoy it!

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posted on 2016-01-10 13:13 hitcm 阅读( 6114) 评论( 46) 编辑收藏

Feedback

#1楼

2016-01-22 11:50 | FROBOT

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#2楼 [ 楼主]

2016-01-22 15:02 | HITCM

@ Frobot
那应该是没装好，需要是USB3.0的接口，同时保证博客上所有的“安装”步骤都成功安装。
黄灯变成白灯是说电源适配器指示灯的颜色

Good luck

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#3楼

2016-01-22 15:07 | FROBOT

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#4楼

2016-02-24 15:02 | NUBOT

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#5楼

2016-03-03 14:09 | QZWELT

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#6楼

2016-03-03 14:26 | QZWELT

请问为什么我的build文件夹是空的，里边没有.c文件，也没有bin文件，所以导致了不能cmake ..和make
请问如何解决呢？

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#7楼 [ 楼主]

2016-03-03 14:35 | HITCM

@ qzwelt
请重复第三步

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#8楼 [ 楼主]

2016-03-03 14:37 | HITCM

@ qzwelt
build目录是通过mkdir新建的，所以里面没有内容
执行完“cmake ..”,如果没出错的话，里面就有编译相关的内容了

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#9楼

2016-03-03 17:28 | QZWELT

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#10楼 [ 楼主]

2016-03-03 20:29 | HITCM

@ qzwelt
你的是嵌入式平台吗，还是x86架构的处理器

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#11楼

2016-03-04 09:46 | QZWELT

@ hitcm
x86架构的，装的Ubuntu14.04系统。

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#12楼

2016-03-04 11:14 | QZWELT

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#13楼 [ 楼主]

2016-03-04 13:04 | HITCM

@ qzwelt
大多数人都是可以的，到你这怎么不行了呢

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#14楼

2016-03-07 09:47 | QZWELT

楼主我找到了，我笔记本是Ubuntu14.04的，然后烧的板子是Ubuntu15.10的。所以装不上。
15.10的版本需要变动什么可以装上这些文件啊？
麻烦了！谢谢！

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#15楼 [ 楼主]

2016-03-09 09:59 | HITCM

@ qzwelt
15.10是嵌入式平台吗？

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#16楼

2016-03-09 10:08 | QZWELT

我用的odroid xu4做控制器。属于嵌入式平台。

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#17楼 [ 楼主]

2016-03-09 10:25 | HITCM

@ qzwelt
在xu4上自己下载编译libusb吧

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#18楼

2016-03-11 15:36 | QZWELT

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#19楼

2016-03-11 17:36 | QZWELT

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#20楼 [ 楼主]

2016-03-11 20:49 | HITCM

@ qzwelt
有可能，依赖库最好都安装了

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#21楼

2016-03-24 11:38 | QZWELT

以上安装好了库，在测试时出现了如下错误：
GLFW error 65542 X11:Failed to open X display
Failed to initialize GLFW.
还有Ros接口是做什么的啊？一定要安装吗？
谢谢！

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#22楼

2016-03-24 20:04 | WDHXH

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#23楼 [ 楼主]

2016-03-24 20:17 | HITCM

@ qzwelt
需要安装glfw
ros不用也行，但是可能比较麻烦，使用ros接口可以加速开发。

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#24楼 [ 楼主]

2016-03-24 20:18 | HITCM

@ wdhxh
usb3.0是必须的，系统就是Ubuntu,没用win

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#25楼

2016-03-24 21:06 | WDHXH

@ hitcm
就是在Ubuntu系统下只要满足usb3.0,其它处理器等条件就没有硬性要求了？

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#26楼

2016-03-25 09:38 | QZWELT

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#27楼 [ 楼主]

2016-03-25 09:55 | HITCM

@ wdhxh
基本没有，无非就是处理速度的快慢差异

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#28楼 [ 楼主]

2016-03-25 09:56 | HITCM

@ qzwelt
glfw的问题，尝试谷歌一下试试
最好安装Ros吧

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#29楼

2016-03-25 09:57 | WDHXH

@ hitcm
哦哦，谢谢您！

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#30楼

2016-03-25 15:52 | QZWELT

在Ubuntu14.04上安装ROS Indigo可参照该教程 http://www.jianshu.com/p/04be841e2293

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#31楼

2016-03-25 15:58 | QZWELT

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#32楼

2016-04-11 22:31 | WDHXH

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#33楼

2016-04-17 16:55 | YSUHAO

@ nubot
我也出现了这个提示，请问你知道为什么吗？

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#34楼

2016-04-30 17:24 | CAOLUWILL

@ qzwelt
道友，你现在装成功了吗？我最后在编译库的时候也遇到了同样地错误，提示说加上-fpic重新编译，可我不知道在makefile文件哪里加上

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#35楼

2016-05-06 16:59 | CAOLUWILL

你的问题解决了没？我也碰到了

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#36楼

2016-06-08 11:43 | BRUCEYAO

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#37楼

2016-07-05 22:41 | SZU

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#38楼

2016-07-06 11:37 | 秋水麦芽糖

@ bruceyao
sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

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#39楼

2016-07-21 21:18 | 香香公主

@ nubot
你好我也出现这个问题了你解决了吗

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#40楼

2016-08-19 11:03 | 78226415

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#41楼

2016-09-11 00:02 | 上帝之手12

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#42楼

2016-09-20 08:18 | 小乖收

@ 78226415
请问你解决了这个问题了吗？，我也遇到同样的问题了

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#43楼

2016-10-04 09:47 | FORRESTZ

libfreenect2文件夹下面没有rules？？？

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#44楼

2016-10-18 19:16 | 第三行

@ ForrestZ
在libfreenect2/platform/linux/udev文件夹下面有90开头的文件

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#45楼

2016-11-09 11:41 | 上帝之手12

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